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叉式移动机器人多传感器融合技术研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.1仓储物流行业发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2叉车智能化需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1.3多传感器融合技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.3研究趋势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.4.1技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.4.2研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
叉式移动机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1叉式移动机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1.1机械结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.2运动学模型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2常用传感器类型及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1定位导航传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2.2环境感知传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.3执行机构状态传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3运动控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.3.1路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3.2运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
基于多传感器融合的定位导航技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1传统定位导航方法局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.1GPS信号弱环境问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1.2单一传感器精度不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.2多传感器融合定位导航系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.2.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.2.2各传感器数据接口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.3数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.3.1传感器数据滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.3.2特征点提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.4融合算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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