工业机器人技术与应用02认识工业机器人的结构.pptxVIP

工业机器人应用基础项目二：认识工业机器人的结构

项目一：初识工业机器人项目三：进行工业机器人调试项目二：认识工业机器人的结构项目四：进行工业机器人编程项目五：了解工业机器人的典型应用项目六：维护与保养工业机器人

认识工业机器人的结构项目二

工业机器人的机械结构系统工业机器人的驱动系统工业机器人的感知系统工业机器人的机器人-环境交互系统工业机器人的人机交互系统工业机器人的控制系统项目二

学习目标掌握工业机器人机械结构系统的组成及功能。掌握工业机器人驱动系统的组成及功能。掌握工业机器人感知系统的组成及功能。了解工业机器人的机器人-环境交互系统及人机交互系统的组成及功能。掌握工业机器人控制系统的组成及功能。能够指出工业机器人的具体构造及其功能。能够区分不同工业机器人在构造上的相似与不同之处。培养开拓进取、勇于创新的精神。养成团结协作的团队精神。

项目导读观察工业机器人工作的过程，思考工业机器人的组成。

工业机器人的机械结构系统包括末端执行器、腕部、臂部、腰部和基座等部件，这些部件组合在一起，能够灵活自如地伸缩摆动，腕部也能够弯曲转动，可以说已经具备人类手臂的诸多功能。2.1机械结构系统

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器工业机器人的末端执行器即工业机器人的手部，它安装在工业机器人的腕部末端，用于直接抓握工件或执行焊接、喷涂等作业。根据用途和结构的不同，末端执行器可分为夹持式末端执行器、吸附式末端执行器和专用工具三种类型，如图所示。（a）夹持式末端执行器（b）吸附式末端执行器末端执行器的类型（c）专用工具（柔性焊枪）

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器1．夹持式末端执行器结构：1．手指2．驱动机构3．传动机构4．支架

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器1．夹持式末端执行器手指指端形状V形指：固定V形，滚柱V形，自定位式V形平面指尖指和薄、长指特形指手指指面形式光滑指面齿形指面柔性指面

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器2．吸附式末端执行器气吸式末端执行器：利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作，主要由吸盘、吸盘架及进/排气系统组成，结构简单、重量轻、吸附力分布均匀应用：广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附吸附式末端执行器是目前应用较多的一种末端执行器，特别适用于搬运机器人。根据吸附原理的不同，吸附式末端执行器可分为气吸式和磁吸式两种。

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器2．吸附式末端执行器气吸式末端执行器：真空吸附取料手气流负压吸附取料手1—橡胶吸盘；2—固定环；3—垫片；4—支承杆；5—基板；6—螺母1—橡胶吸盘；2—心套；3—透气螺钉；4—支承杆；5—喷嘴；6—喷嘴套1—橡胶吸盘；2—弹簧；3—拉杆挤压排气吸附取料手

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器2．吸附式末端执行器磁吸式末端执行器：利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，磁吸式末端执行器主要由电磁式吸盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。1—线圈；2—铁心；3—衔铁

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器2．吸附式末端执行器磁吸附式末端执行器：应用：只能对铁磁物体起作用，对某些不允许有剩磁的零件禁止使用，使用具有一定的局限性

2.1工业机器人的机械结构系统2.1.1末端执行器3．专用工具工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求装配各种专用工具来执行各种动作。这些专用工具可通过电磁吸盘式换接器（工具快换装置）快速进行更换，从而满足用户的不同加工需求，如图所示。

2.1.2腕部工业机器人的腕部是连接末端执行器和臂部的部件，具有独立的自由度，以便末端执行器能够适应复杂的动作要求。2.1工业机器人的机械结构系统

2.1.2腕部1．腕部回转关节的运动形式腕部一般需要三个自由度，由三个回转关节组合而成。如图所示为腕部回转关节的运动形式，各运动形式的定义分别如下。 臂转：末端执行器绕臂部轴线方向的旋转。 腕摆：末端执行器相对于臂部进行的摆动。 手转：末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转。腕部回转关节的运动形式2.1工业机器人的机械结构系统

2.1.2腕部1．腕部回转关节的运动形式根据转动特点的不同，腕部回转关节的转动方式可细分为滚转和弯转两种。如图（a）所示为滚转，通常用R来标记，如图（b）所示为弯转，通常用B来标记。2.1工业机器人的机械结构系统

2.1.2腕部2．腕部的结合方式如图所示为三自由度腕部的结合方式。2.1工业机器人