控制系统基本概念与仿真概述.PDFVIP

第2章控制系统基本概念与仿真概述

CHAPTER2

控制技术是研究控制共同规律的技术科学。随着科学技术和工程技术的迅速发展，逐步形成了适应时

代发展和要求的一门独立学科——控制论。控制论包括工程控制论、生物控制论和经济控制论等。这样，

控制理论和技术从工程技术学科领域（如机械、化工、电气、电子、航空、航天、人工智能等）的理论研

究及工程应用，渗透到生物学（如生物医药工程等）、社会科学（如经济预测与调控等）等领域，控制技术

及其应用在科研工作和日常生活中扮演着越来越重要的角色。在了解控制系统仿真的相关概念之前，首先

需要了解一下控制系统的基本概念。

2.1控制系统的基本概念

什么是控制系统？控制系统是指在没有人直接操作的情况下，利用控制装置使被控制对象（如机器、

设备或生产过程）的某一物理量或工作状态自动地按照预定的规律运行或变化。这里的“控制系统”是相

对于“人工操控”而言的，例如，人造地球卫星在预定轨道上运行，无人驾驶的飞机自动按预定的航迹飞

行，数控机床自动按预定的程序加工零件，化工生产过程中反应塔的温度、流量、物料成分、压力自动保

持恒定不变，机器人自动按预定程序在人工不便操作的环境中工作等，都是控制系统的典型应用。

系统是指若干个部件的组合，这些部件组合在一起完成指定的任务。应该指出，系统不局限于物理系

统，还可以应用于抽象的动态现象。控制系统就是指能够对被控制对象的工作状态进行控制的系统。

控制系统一般由控制装置和被控制对象组成。被控制对象（简称被控对象）是指要求实现控制的机器、

设备或生产过程，例如，人造地球卫星、数控机床、传动电机以及化工生产过程等。控制装置是指对被控

对象起控制作用的设备全体，包括测量装置、比较装置、放大装置和执行机构等。控制系统的组成和功能

是多种多样的，它可以是只控制一个物理量（如温度、压力、电流等）的简单系统，也可以是包括一个化

工流程全部过程的复杂系统；可以是一个具体的工业工程系统，也可以是抽象的社会系统、经济系统乃至

生态系统等。控制的基本形式通常有开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统，而复合控制系统就是

开环控制系统和闭环控制系统相结合的一种控制方式。这里以电动机为被控对象，简要讨论开环控制系统

和闭环控制系统的基本概念。

2.1.1开环控制系统与闭环控制系统

环控制系统是指组成系统的控制装置与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制系统。也

就是说，在开环控制系统中，输入端信号与输出端信号之间只有前向通道，不存在由输出端到输入端的反

馈回路。

118MATLAB/Simulink控制系统仿真

图2-1所示的他激直流电动机转速控制系统就是一个开环控制系统。它的任务是控制直流电动机以恒

定的转速带动负载工作。

系统的工作原理是：调节电位器的触头，使其输出给定电压u。经电压放大器和功率放大器后成为电

r

动机的电枢电压ua，送到电动机的电枢端，用来控制电动机转速。在负载恒定的条件下，他激直流电动机

的转速ω与电枢电压u成正比，只要通过调节电位器的触头，就可以改变给定电压u，便可得到相应的电

ar

动机转速ω。

在本开环控制系统中，直流电动机是被控对象，电动机的转速ω是被控量，也称为系统的输出量或输

出信号。给定电压u通常称为系统的给定量或输入量。在本开环控制系统中，只有输入量u对输出量ω的

rr

单向控制作用，而输出量ω对输入量却没有任何影响和关联，这