现代控制理论课件-第5章 线性定常系统的综合设计.pdfVIP

现控第5章

线性定常系统的综合设计

主讲老师：小鱼老师

考试大纲—小鱼老师汇总

学习本章注意：设计原理和条件、算法流程、画图。

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5.线性定常系统的综合设计

概述—本章学习内容

1、引言：系统分析与系统综合。

2、线性反馈控制系统的基本形式及其特性。

3、极点配置问题（单输入系统）。

4、系统镇定问题。

5、系统解耦问题。

6、状态观测器（全维/降维）。

7、利用状态观测器实现状态反馈的系统。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合

系统分析：已知系统的结构和参数及已知外部输入作用，研究系

统运动的定性行为(如能控性、能观测性、稳定性)和定量的变化规

律(如系统的解)。相应问题称为系统分析问题。

系统综合：已知系统的结构和参数，以及所期望的系统运动形式

或某些性能指标，确定需要施加于系统的外部输入作用(即控制作

用)的规律(简称控制律)。相应的问题称为系统综合问题。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合—综合问题

若给定线性系统状态空间描述：



xAxBu,x(0)x，t0

0(1)

yCx

A、B、C均为给定常阵。

再给出期望的系统性能指标(体现为以下任一形式)：

(1)针对系统状态运动期望形式所规定的某些特征量。

(2)针对其运动过程所规定的某种期望形式或需取极小（或极大）

值的一个性能函数。

综合就是寻找一个控制作用u，使得系统在其作用下，运动行为能

够满足所给出的期望性能指标。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合—性能指标的类型

非优化型性能指标：是一类不等式型的指标，即只要

性能达到或好于期望指标就算实现了综合目标。

性能指标

优化型性能指标：是一类极值型指标，综合的目的是

要使性能指标在所有可能值中取为极小(或极大)值。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合—性能指标的类型

常用的非优化型性能指标：

(1)以渐近稳定为性能指标，相应的综合问题称为镇定问题。

(2)以一组期望的闭环系统极点作为性能指标，相应的综合问题为

极点配置问题。系统运动的形态，即动态性能（如超调量、过渡

过程）主要由极点的位置所决定。

(3)以使系统的输出y无静差地跟踪一个外部信号y0(t)作为性能指

标，相应的综合问题为跟踪问题。

(4)以使一个“多输入-多输出”系统实现“一个输入只控制一个输

出”作为性能指标，相应的综合问题称为解耦控制问题。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合—性能指标的类型

优化型性能指标：

优化型性能指标常表现为函数形式，综合的目的是使该函数在所有

可能取值中取为极大值或极小值，以达到系统的最佳性能。

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5.线性定常系统的综合设计

引言：系统分析与系统综合—关于控制作用U的设