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现控第2章

状态空间表达式的解

主讲老师：小鱼老师

考试大纲—小鱼老师汇总

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2.状态空间表达式的解

2.1线性定常齐次状态方程的解

在建立了新的数学模型之后，接着就是求解问题。

由于状态空间表达式由两部分组成,即

xAxBu

yCxDu

可见，输出方程求解要依赖状态方程的解，关键是求解状态方程。

本节重点来讨论这个问题。

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2.状态空间表达式的解

2.1线性定常齐次状态方程的解—自由解

所谓齐次状态方程，与齐次微分方程类似，即输入u(t)=0的情况。

故齐次方程为：

xAx

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2.状态空间表达式的解

2.1线性定常齐次状态方程的解—自由解

设初始时刻t=0，初始状态为x

00

sX(s)x0=AX(s)(sIA)X(s)=x0X(s)=(sIA)1x0

x(t)=L1[(sIA)1]x0

对标量函数：对矩阵函数：

11aa2-1IAA2

23(sI-A)23

s-assssss

22At122

atateIAtAt

e1at2!

2!

矩阵指数函数指数为矩阵

-11at

显然LeL1(sIA)1eAt

sa

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2.状态空间表达式的解

2.1线性定常齐次状态方程的解—自由解

11IAA2

x(t)L1sIAx0L23x0

sss

逐项变换122

IAtAtx

2!0x(t)(t,t)

