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前倾斜2D激光雷达移动扫描：障碍检测与道路跟踪的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，激光雷达技术作为一种先进的感知手段，在众多领域取得了显著的发展与应用。激光雷达，即“光探测和测距”(LightDetectionandRanging，LiDAR)，是一种集激光、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，通过发射激光束并测量反射光的运行时间来确定目标的距离，进而获取周围环境的三维实景信息，生成精确的数字化三维模型。

自20世纪60年代激光雷达技术萌芽以来，其发展历程见证了从军事领域向民用领域的拓展。早期，激光雷达主要用于导弹制导