《电机与拖动基础》课件第4章.pptVIP

图4-30他励直流电动机的机械特性与静差率之间的关系对于降压调速，当机械特性的硬度一定，即ΔnN1不变时，随着理想空载转速n0的提高，静差率δ减小。图4-47中的他励直流电动机降低电源电压时的人为机械特性为直线3，其理想空载转速降低。对于恒转矩负载TL=TN而言，降压机械特性3和固有机械特性1有相同的转速降，即ΔnN1=ΔnN3，特性3由于空载转速的降低，导致低速时的静差率δ增大。因此，在降低电压调速时，只要最低的一条人为机械特性满足δ的要求，则高速时的δ自然满足要求。这条最低电压的人为机械特性在TL=TN时的转速即为调速时的最低转速nmin，而电动机的nN是最高转速nmax。静差率δ与调速范围D之间相互关联。采用一种方法调速时，若δ数值较大，则可以得到较大的调速范围；反之，δ小，nmin高，D小。如果δ一定，采用不同的调速方法，则其调速范围D不同。从图4-47可见，采用降压调速比电枢串电阻调速的调速范围大。由此可见：调速方式直接影响着系统的性能指标。由于静差率δ与调速范围D之间相互关联，因此直流调速系统必须同时提出静差率δ和调速范围D两项指标，以便确定调速方式。

如要进一步提高机械特性的硬度，降低ΔnN，则可以获得更宽的调速范围。工程实际中，通过转速闭环控制便可达到上述目的。3.调速的平滑性

在调速系统中，经常采用有级和无级来描述系统的调速平滑性，并利用平滑系数来反映调速系统平滑性的优劣。定义平滑系数为相邻两级的转速比，即

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式中：ni－1与ni为相邻两级的转速；K越接近于1，则平滑性越好。若采用无级调速，则速度连续可调，即K=1。(4-37)4.投资与运行成本

调速系统的经济指标包括设备的一次投资和设备的运行费用。运行费用主要是系统维护费用和调速过程中的损耗。损耗通常用效率η来衡量，效率越高，系统运行成本越低。

*4.4.2调速控制

直流电动机三种最常用的控制转速的方法是：控制励磁电流，电枢回路串电阻，调节电枢电压。由于电枢电路串电阻要增加较多的耗能，因而较少使用。下面就控制励磁电流和调节电枢电压介绍直流电机拖动系统的速度调节。1.调节励磁电流

励磁电流的调节可以通过励磁回路串电阻或可控整流的电力电子装置来实现。可控整流的电力电子装置调节励磁电压的电路原理如图4-31所示。

图中，电力电子整流装置可以根据拖动系统调速的需要来改变励磁电压，使励磁电流改变，从而实现调节磁通的目的。值得注意的是，由于电机磁路相对比较饱和，因而调节励磁往往是减弱电机磁场。图4-31电力电子装置调节励磁电压的电路原理他励直流电机拖动系统中，广泛采用降低电源电压实现向额定转速以下调速，减弱磁场实现向额定转速以上调速。在弱磁调速时，电机电压往往已达额定值，以此可得直流电机的磁通。在调速中电枢电流的允许值为IN，按允许电流计算，则弱磁调速时的磁通为

式中，。根据转矩公式可得：(4-38)(4-39)

由得：

将式(4-39)代入式(4-40)得：

由式(4-41)可见，弱磁调速时允许输出的功率为常数，称为恒功率调速方式，而允许输出的转矩与转速成反比。(4-40)(4-41)常数2.调节电枢电压

电机电压控制可以很容易地用电力电子系统来实现，如图4-32所示。

电动机电压控制常常与励磁电流控制相结合，以得到尽可能宽的转速范围。基准转速被定义为额定电枢电压、额定励磁时电动机的转速。图4-33所示为反馈控制系统的框图，该系统可用于调节他励或并励直流电动机的转速。图4-32用电力电子实现的电机电压控制原理图图4-33转速闭环控制在降低电压调速时，Φ=ΦN不变，不同的转速下，允许电机电流Ia=IN并保持不变，因此可以保持恒转矩调速。

综上所述，基准转速以上的调速可以用调节励磁电流来获得，基准转速以下的调速可以用电枢电压控制来获得。基准转速以下的调速为恒转矩调速，基准转速以上的调速为恒功率调速。其特性曲线如图4-34所示。图4-34转速控制方法*4.4.3转矩控制

直流电动机的电磁转矩Tem正比于电枢电流Ia，转矩可以直接通过控制电枢电流来控制，如图4-35所示。转矩控制器的输入为参考转矩T*em与反馈转矩Tem的误差信号，控制电压Uc是转矩控制器的输出。这个系统的一个优点是，在所有运行情况下，它能自动控制直流电动机的电枢电流到期望的控制值。

关于直流电机调速控制系统，还将在后续课程中学习，此处不再深入讨论。图4-35转矩闭环控制 小结

根据他励直流电动机的机械特性方程式，分别改变Ud、RΣ和Φ，可以得