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基于PLC的工业机械手系统设计与实现研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1工业自动化的发展需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2PLC技术在工业中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3机械手系统设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.2.1国外研究进展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2.2国内研究进展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.2.3发展趋势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3.1研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3.3预期成果与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

PLC基础理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1PLC的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.1PLC的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1.2PLC的分类方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1.3PLC的技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2PLC的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.2.1输入输出信号处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.2.2程序控制逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.2.3通信接口与网络技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.3PLC编程基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

2.3.1编程语言简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

2.3.2梯形图编程原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

2.3.3结构化文本编程介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

2.4PLC硬件组成与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

2.4.1PLC的主要硬件组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

2.4.2PLC的选择原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

2.4.3常见PLC品牌与型号比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

工业机械手系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

3.1机械手系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

3.1.1机械手的功能与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

3.1.2机械手的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

3.1.3机械手的设计要求与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96

3.2机械手运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98

3.2.1运动学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99

3.2.2机械手关