原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
二自由度机械臂轨迹规划与运动学控制实验研究
目录
二自由度机械臂轨迹规划与运动学控制实验研究（1）．．．．．．．．．．．．4
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关领域的综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
二、二自由度机械臂的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
二自由度机械臂的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
二自由度机械臂的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
二自由度机械臂的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
三、轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
轨迹规划的概念和重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
最小加速度/加速度线规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
最小能量规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
四、运动学控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
运动学模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
力矩控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
角度控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
五、实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
实验环境介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
实验硬件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
实验软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
六、实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
轨迹规划效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
运动学控制性能评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
实验数据对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
需要进一步探索的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
结论与未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
二自由度机械臂轨迹规划与运动学控制实验研究（2）．．．．．．．．．．．74
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
二自由度机械臂运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
2.1机械臂构型与坐标系定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
2.2正运动学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
2.3逆运动学方程求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
2.4运动学奇异点分析．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）