连续时间系统滑模变结构控制演示文稿.pptVIP

******clearall;closeall;globalMABCeqkts=0.001;T=2;TimeSet=[0:ts:T];c=15;C=[c,1];para=[c];[t,x]=ode45(chap2_4eq,TimeSet,[0.500.50],[],para);x1=x(:,1);x2=x(:,2);s=c*x(:,1)+x(:,2);ifM==2forkk=1:1:T/ts+1xk=[x1(kk);x2(kk)];sk(kk)=c*x1(kk)+x2(kk);slaw(kk)=-eq*sign(sk(kk))-k*sk(kk);%Exponentialtrendinglawu(kk)=inv(C*B)*(-C*A*xk+slaw(kk));endendfigure(1);plot(x(:,1),x(:,2),r,x(:,1),-c*x(:,1),b);xlabel(x1);ylabel(x2);figure(2);plot(t,x(:,1),r);xlabel(time(s));ylabel(x1);figure(3);plot(t,x(:,2),r);xlabel(time(s));ylabel(x2);figure(4);plot(t,s,r);xlabel(time(s));ylabel(s);ifM==2figure(5);plot(t,u,r);xlabel(time(s));ylabel(u);end子程序functiondx=DynamicModel(t,x,flag,para)globalMABCeqka=25;b=133;c=para(1);s=c*x(1)+x(2);A=[01;0-a];B=[0;b];M=2;eq=5.0;ifM==1%M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂次趋近律，M=4为一般趋近律slaw=-eq*sign(s);%EqualvelocitytrendinglawelseifM==2k=10;slaw=-eq*sign(s)-k*s;%ExponentialvelocitytrendinglawelseifM==3k=10;alfa=0.50;slaw=-k*abs(s)^alfa*sign(s);%PowertrendinglawelseifM==4k=1;slaw=-eq*sign(s)-k*s^3;%Generaltrendinglawendu=inv(C*B)*(-C*A*x+slaw);dx=zeros(2,1);dx(1)=x(2);dx(2)=-a*x(2)+b*u;目前三十一页\总数四十七页\编于九点3.6.2基于趋近律的位置跟踪系统1.控制器设计系统状态方程如下(3.6.12)其中此时的系统称为滑模变结构控制系统的简约型，对于任意能控系统，均可以选择适当的状态变换将系统转换为简约型。此处，设定上式中的，，即系统为单输入二阶系统。目前三十二页\总数四十七页\编于九点3.6.2基于趋近律的位置跟踪系统则(3.6.13)设给定信号为，则误差为误差变化率为(3.6.14)设，误差向量为，则切换函数为即有(3.6.15)(3.6.16)目前三十三页\总数四十七页\编于九点3.6.2基于趋近律的位置跟踪系统采用趋近律slaw，将式(3.6.13)代入式（）中，得控制律为(3.6.17)2.实例【例3.6.2】选择被控对象为(3.6.18)其中，。即有(3.6.19)目前三十四页\总数四十七页\编于九点按照控制器的设计步骤设计控制系统。3.6.2基于趋近律的位置跟踪系统误差为误差变化率为(3.6.21)切换函数为取，从而，由式(3.6.15)得系统控制作用为(3.6.20)(3.6.22)(3.6.23)slaw取为指数趋近律：目前三十五页\总数四十七页\编于九点3.6.2基于趋近律的位置跟踪系统(3.6.23)其中