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2025年机器人级理论试题及答案
一、单项选择题（每题2分，共30分）
1.采用Denavit-Hartenberg（DH）参数法建立机械臂坐标系时，相邻两连杆i和i+1的公共法线方向对应以下哪个参数？
A.连杆长度ai
B.连杆扭角αi
C.关节偏移di
D.关节转角θi
答案：A
解析：DH参数中，ai为连杆i的长度，定义为沿i轴方向，从i轴到i+1轴的公垂线长度；αi为连杆扭角，是i轴与i+1轴在公垂线上的夹角；di为关节偏移，沿i+1轴方向的距离；θi为关节转角，绕i+1轴的旋转角度。
2.某6自由度工业机械臂的雅可比矩阵J为6×6满秩矩阵，
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