《工业机器人技术基础》课件 2.3.1 工业机器人的内部传感器.pptxVIP

2.3.1工业机器人的内部传感器;目录;内部传感器帮助机器人了解自身状态，具体检测对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有电动机扭矩等物理量。它常被用在控制系统中，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。一般安装于机器人的末端执行器上，而不安装于周围的环境中。常见的工业机器人内部传感器主要有位移传感器、速度传感器和力传感器。;位移传感器;位移传感器主要检测工业机器人的空间位置、角度与位移距离等物理量。选择位移传感器时，要考虑工业机器人各关节和连杆的运动定位精度要求、重复精度要求以及运动范围要求等。目前,比较常见的位移传感器是电位器式位移传感