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乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制

目录

乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制（1）3

1.内容概要3

1.1研究背3

1.2研究意义4

1.3技术路线5

2.乒乓球捡球机器人的设计与工作原理6

2.1机器人总体设计7

2.2关节设计与运动学分析8

2.3动力学模型建立9

2.4控制算法概述10

3.关键技术研究12

3.1柔顺控制策略13

3.1.1柔性碰撞检测方法14

3.1.2柔顺力反馈机制15

3.2复合抗扰控制策略16

3.2.1外部干扰的识别与抑制18

3.2.2内部扰动的补偿方法19

3.3伺服驱动器选型与调试20

4.实验验证与仿真分析21

4.1实验平台搭建23

4.2实验结果与讨论24

4.3仿真模型验证26

5.结论与展望27

5.1主要结论27

5.2进一步研究方向28

乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制2（）30

一、前言30

1.1研究背与意义31

1.2研究内容与方法32

二、相关技术综述33

2.1乒乓球捡球机器人的结构设计33

2.2关节复合抗扰柔顺运动控制的理论基础35

2.3技术难点及解决方案36

三、系统设计与实现37

3.1系统架构概览38

3.2关键技术模块设计40

3.2.1检测与识别模块41

3.2.2运动控制模块42

3.2.3通信与数据处理模块43

3.3实验平台搭建45

四、关节复合抗扰柔顺运动控制算法46

4.1拟合模型建立47

4.2动态模型设计49

4.3控制算法实现51

五、实验结果与分析52

5.1实验装置调试53

5.2实验数据采集55

5.3结果分析与讨论56

六、结论与展望57

6.1研究结论57

6.2研究局限性58

6.3未来研究方向60

乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制（1）

1.内容概要

本文主要针对乒乓球捡球机器人在实际操作过程中遇到的抗扰性和柔顺性问题，探

讨了基于关节复合结构的运动控制策略。首先，分析了乒乓球捡球机器人在运匆过程中

的特点与挑战，包括球速、方向的不确定性以及复杂的环境干扰等。接着，提出了基于

关节复合抗扰的柔性控制方法，详细阐述了关节设计的原理、抗扰机制以及柔顺性能的

优化措施。文章还针对不同的运动场，设计了相应的控制算法，并通过仿真实验和实

际运行测试，验证了该方法在提高乒乓球捡球机器人运动精度、稳定性和适应性方面的

有效性。此外，本文还对未来的研究方向和改进策略进行了展望，以期为乒乓球捡球机

器人的智能化发展提供理论和技术支持。

1.1研究背

随着科技的发展，自动化技术在各行各业的应用日益广泛，特别是在工业生产、医

疗健康、家庭服务等多个领域，机器人的使用越来越普遍。其中，乒乓球捡球机器人作

为自动化技术与机械工程的结合产物，不仅展现了机器人技术的先进性，也体现了其在

特定场景中的应用值。

乒乓球捡球机器人的研究和开发，旨在解决传统人工捡球过程中存在的效率低下、

劳动强度大以及容易发生安全事故等问题。在实际应用中，乒乓球捡球机器人能够快速

准确地拾取从空中或地面掉落的乒乓球，为运动员提供即时反馈，减少训练时间，提高

训练效果。此外，在教育、康复等领域，这种机器人的应用也能帮助人们完成重复且精

细的工作，减轻人力负担，提升生活质量。

当前，乒乓球捡球机器人的关键技术主要包括传感技术、控制算法、驱动系统等。

其中，传感技术用于捕捉乒乓球的位置和姿态信息；控制算法则负责处理这些数据，并

规划出最优的动作路径；驱动系统则是实现上述动作的关键部件。通过优化这些技术，

可以进一步提高乒乓球捡球机器人的性能和可靠性，使其更好地服务于人类社会。