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单孔机器人经口手术的发展演变与现状

【摘要】单孔机器人经口手术是近年来微创外科领域的重要突破，与多臂机器

人相比，单孔机器人优势明显，高度契合了咽喉部狭窄空间经口微创手术的需求。

目前咽喉部经口单孔机器人手术在韩国、美国、意大利、中国等地已有文献报道，

达·芬奇SP单孔机器人手术系统在国内亦即将上市。笔者结合本团队的咽喉良

恶性肿瘤SP机器人经口手术的真实世界研究初步经验，对单孔机器人经口手术

的发展演变、现状、手术相关注意事项以及未来的发展方向进行述评和展望，期

望能对国内同行开展单孔机器人经口手术有所裨益。

单孔机器人手术系统发展历史

机器人手术系统最初并不是为经口手术开发设计的。20世纪70年代，机器

人辅助腹腔镜作为美国军事项目，由斯坦福研究院（StanfordResearchInsti

tute，SRI）与美国国家航空航天局（NationalAeronauticsandSpaceAdmin

istration，NASA）联合开发［1］。1985年，Kwoh等推出用于患者的机器人平

台PUMA560，其在CT引导下被神经外科用于脑组织活检［2］。自此以后，机器

人手术快速发展。1999年，美国IntuitiveSurgical公司成功研发了第1代

达·芬奇机器人手术系统，并于2000年获得美国食品药品监督管理局（FDA）批

准应用于临床。2005年，McLeod等报道在达·芬奇机器人辅助下行经口会厌囊

肿切除术［3］，开启了经口机器人手术（transoralroboticsurgery，TORS）

的篇章。2009年12月，达·芬奇机器人手术系统获得FDA批准，用于TORS治

疗。2014年3月，美国Medrobotics公司研发的FLEX单孔柔性机器人手术系统

（以下简称FLEX系统）获得欧洲CE注册上市应用于TORS，2014年7月，Rema

cle等［4］报道使用FLEX系统对鼾症患者施行舌根部分切除术。2015年7月，

FLEX系统获得FDA批准进行TORS［5］。2019年4月，达·芬奇SP单孔机器人

手术系统（以下简称SP系统）获得FDA批准，用于舌根和扁桃体的良性病变及

早期恶性肿瘤的TORS治疗［6-7］。SP系统TORS术式在耳鼻咽喉头颈外科领

域的应用报道主要来自韩国、美国、意大利等国家以及我国香港特别行政区的头

颈部疾病人群［8-11］。2023年，达·芬奇SP系统在海南博鳌医疗先行区开

展TORS的真实世界研究［12-13］。

单孔机器人的特点及优势

单孔机器人的组成因品牌不同而存在差异，目前全球用于TORS的单孔机器

人主要是SP系统和FLEX系统，其性能对比详见表1。FLEX系统的独特之处在于

它的内镜是一种高度铰接的柔性内镜，可以在狭窄的自然腔道内呈“蛇形”穿梭，

很大程度上克服了咽喉部的视野盲区；此外，2个柔性机械臂的操作范围较

达·芬奇的多臂机器人更广，并具备触觉反馈功能，且该系统的成本较SP系统

更低。因此，在上市初期就被称为是专为TORS而设计的手术机器人。然而，FL

EX系统的缺点也很明显，首先，内镜是2D高清系统，成像质量远不如SP系统

的3D高清；其次，配备的机械臂是2把手动控制的机械臂，而非机电控制机械

臂，因此不具备SP系统的震颤过滤功能；再次，由于是手动控制机械臂，其触

觉反馈功能就是原始的机械反馈。从严格意义上讲，FLEX系统是一种混合机器

人辅助系统，类似于腹腔镜手术系统，而非完全机器人手术系统［14］。SP系

统是在多臂系列机器人（以下简称MP系统）的基础上开发，是目前头颈部经口

手术中使用最广泛的单孔机器人系统。优势主要为：（1）3D高清柔性内镜可以

提供缩放自如的立体手术视野，且几乎可以消除视野盲区；（2）具有震颤过滤

功能的3把双关节机械臂，不仅能实现各种无死角操作，而且第3机械臂通过牵

拉可以提供更大的手术空间和操作延展性；（3）将内镜和机械臂集束在一个直

径为25mm的套管内送入咽喉部术腔，明显减少了多臂机器人施行TORS术中令人

烦恼的筷子效应；（4）能量单元系统可以提供更出色的切割效率和凝血功能。

当然，SP系统也有缺点：（1）缺乏触觉反馈功能：术者术中牵拉组织时须依赖

视觉反馈来完成操作，在一定程度上延长了学习曲线；（2）缺乏超声刀工作端：

相比于电铲和双极电凝，超声刀在处理2mm以上的血管时有明显优势；但考虑到