武汉城市学院《机器人系统开发》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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武汉城市学院《机器人系统开发》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间进行通信的一种常见方式是发布/订阅机制。假设一个机器人系统中有一个节点负责发布传感器数据，另一个节点负责接收并处理这些数据。当发布节点发送数据的频率过高，可能会导致接收节点处理不过来。以下哪种方法可以有效地解决这个问题？（）

A.增加接收节点的计算资源

B.降低发布节点发送数据的频率

C.在发布节点和接收节点之间添加缓存机制

D.重新设计节点的通信协议

2、ROS中的传感器融合是将多个传感器的数据进行综合处理，以获得更准确和全面的环境信息。假设一个机器人同时使用激光雷达、摄像头和超声波传感器，以下关于传感器融合的方法，哪一项是不准确的？（）

A.可以使用卡尔曼滤波（KalmanFilter）或粒子滤波（ParticleFilter）等算法进行数据融合

B.传感器融合可以在数据层面进行，也可以在特征层面或决策层面进行

C.不同传感器的数据采样频率和精度对融合结果没有影响

D.传感器融合需要考虑传感器的噪声、偏差和不确定性

3、在ROS框架下，对于机器人的动态环境适应能力，以下哪种技术能够实时更新地图和规划路径？（）

A.即时定位与地图构建（SLAM）

B.动态窗口法

C.基于采样的规划

D.以上都是。假设机器人在动态环境中运行，环境中的障碍物可能会移动或出现新的障碍物，需要实时调整地图和路径规划，上述哪种技术能够提供更快速和有效的适应能力，并阐述其在ROS中的实现和应用

4、在使用ROS进行机器人的群体协作开发时，假设多个团队同时对不同的功能模块进行开发。以下关于代码集成和版本管理的描述，正确的是：（）

A.每个团队独立开发和管理代码，最后进行合并

B.使用版本控制系统，定期进行代码集成和测试

C.不进行版本管理，依靠人工沟通协调代码修改

D.版本管理会增加开发的复杂性，应尽量避免

5、在ROS中，为了管理节点的启动和关闭顺序，以及处理异常情况，常常使用启动文件（LaunchFile）。假设一个机器人系统有多个相关的节点需要同时启动，以下关于启动文件的描述，哪一项是不准确的？（）

A.启动文件使用XML格式来描述节点的配置和启动参数

B.可以在启动文件中设置节点的运行环境、重映射话题等

C.启动文件只能启动本地节点，无法启动远程节点

D.通过修改启动文件，可以方便地调整系统的启动配置，而无需修改节点的代码

6、在机器人的视觉伺服控制中，通过摄像头反馈的图像信息来控制机器人的运动。假设机器人需要将一个物体准确地移动到指定位置。以下哪种视觉伺服控制方法在处理图像噪声和目标遮挡时具有较好的鲁棒性？（）

A.基于位置的视觉伺服

B.基于图像的视觉伺服

C.2.5D视觉伺服

D.混合视觉伺服

7、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

8、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间的通信是通过主题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）等方式实现的。假设一个机器人需要实时获取传感器数据并进行处理，同时根据处理结果执行相应的动作。以下哪种通信方式最适合实现这种高实时性和频繁数据交互的需求？（）

A.仅使用主题进行数据发布和订阅

B.主要依靠服务进行请求和响应

C.结合使用主题和服务

D.采用动作来进行复杂的交互

9、在一个ROS控制的医疗机器人系统中，对安全性和可靠性要求极高。以下哪种方法可以提高系统的容错能力？（）

A.采用冗余设计

B.增加监控和报警机制

C.进行严格的测试和验证

D.以上方法都需要

10、机器人的软件架构对于系统的可扩展性和维护性至关重要。假设一个复杂的机器人系统需要不断添加新的功能和模块。以下哪种软件架构风格能够更好地支持这种需求，同时保持系统的稳定性和可靠性？（）

A.分层架构

B.微服务架构

C.事件驱动架构

D.面向对象架构

11、在一个ROS驱动的无人机系统中，需要考虑风的影响进行飞行控制。以下哪种方法可以有效地估计风的参数？（）