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第五章极点配置与观测器设计;第一节概述;一般说来，这种控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开环系统。在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。;;;问题：;定理5-1：开环系统完全能控经过状态反馈后的闭环系统完全能控。即：;举例：;系统开环极点：;系统闭环极点：;4.只有不能控部分都具有负实部（此时称能稳系统），反馈才有意义。;第二节单输入系统的极点配置;进行状态反馈后，应该有：;例：;;一、能控标准形的极点配置;设反馈增益矩阵：;闭环极点多项式：;归纳步骤：;例：;例：;则由自控知识：;开环系统：;二、非能控标准形的极点配置;归纳步骤：;P的求法：;例：;;第三节多输入系统的极点配置;若(A,b1)能控，即：;则：;解决办法:;定理5-3给出了证明。（略）;构造：;练习Q,S的取法：;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;不用反馈，对第一输入就是能控。;设计步骤:;定理5-4;例：;;;例：;;;;;例：;;二、(A,B)不完全能控;说明只能对能控部分配置极点;归纳：;例：;;;返回原坐标系，可得所求状态反馈为：;第四节观测器及其设计方法;构造状态观测器的目的是z可以逼近x，则最终两者误差应趋于零。;二、闭环观测器;定理5-6：系统存在观测器，且观测器极点可任意配置的充要条件是系统完全能观。;开环观测器结构图;;三、状态观测器设计;;总结：;例：;;;例：;;;;;;2.降阶观测器;那么利用已知的，不通过反馈，比估计值更精确。即：只由观测器估计x中其它n-p个未知的状态。为此设计的观测器即为降阶观测器。;设计思路：;展开：;(d);;;;多输出系统降维观测器设计步骤：;;;例：;;例：;;;;第五节用状态观测器的反馈系统;问题：;(1);(6)－(5)得：;图形说明：;结论：;这样，设计时分两部分独立设计，为设计带来方便。
带观测器反馈系统的鲁棒性较直接反馈差。
鲁棒性：当系统参数有变动时，仍有良好性能（抗干扰能力）。
通常，取观测器的极点比闭环极点远2～3倍。即：;二、动态补偿器???设计;带观测器的动态补偿系统;动态补偿器：;例：;故原系统的状态反馈为：;（2）根据观测器设计方法为对象设计二阶观测器，使观测器的极点为-3，-3。;;系统的观测器方程为：;由此可得在此动态补偿器作用下的闭环系统空间表达式：;例：;;最低阶观测器：;(4)输出动态补偿器：;包着梦想往前飞不逃避不后悔
Writeintheend,sendasentencetoyou,withdreamsflyforward,donotescape,donotregret;为方便回顾课程内容，本课件可以直接查阅，请在下载后进行温习。
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