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基于超螺旋滑模观测器的AGV永磁电机调速仿真

中图分类号：U463收稿日期：2025-04-28DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2025.07.027

SimulationofAGVPermanentMagnetMotorSpeedRegulationwithImprovedSuper-twistingSlidingModeObserver

WangLongZhangYunSchoolofRailTransit，ShandongJiaotongUniversity，Jinan25o357，China

Abstract：Inordertoimprovetheanti-chateringabilityofpermanentmagnetsynchronousmotors（PMSMs）withoutpositioncontrol，thispaprdesignsanimprovedsuper-twistingsldingmodeobserver（SO）thatreplacestetraditionalswitchngfunctionwithanovelswitchingfunctionThisnovelswitchingfunctionissmoothandcontinuous，whichsolvestheproblemsofinsucientcontrolaccuracyandistabilitycausedythediscotiityofteswitchngfunctioatheorigin.enphase-lockedloopisadoptedtoreplacetherctangentfunctionforetractingtherotorpositioninformationfromtheoservedback-electromotiveforceFinally，MATABsimulationssowthatthespeed-regulatingsystemoftePMwithtesuper-twistingslidingmodeobseeruderthenovelswitchingfunctionandthephase-ckedloohasbeterchateringsuppressionandanti-disturbancecapabilitiescomparedwiththoseunderthetraditionalslidingmodeobserverandthesuper-twistingslidingmodeobserver.

Keywords：Permanentmagnetsynchronousmotor;Improvedsuper-super-twistingslidingmodeobserver；SwitchingfunctionPhase-lockedloop

在自动导引车（automatedguidedvehicle，AGV）的核心驱动系统中，永磁同步电机（PMSM）凭借其高功率密度、高转矩密度和高效率等显著优势，成为动力系统的理想选择。AGV需要频繁地启动、停止、加减速以及灵活转向，对电机的动态响应性能和控制精度要求极高，而永磁同步电机不仅能够满足这些复杂工况需求，还能通过高效的能量利用延长AGV的续航时间，因此在工业物流自动化、智能仓储等场景的AGV装备中得到了广泛应用[1]。

在此背景下，永磁同步电机的转矩平滑控制和转子位置精确辨识成为提升AGV运行性能的关键技术。矢量控制和直接转矩控制是实现其转矩平滑控制的常用方法，其中直接转矩控制虽控制简便、转矩动态响应快，但存在开关频率不固定、转矩脉动大的问题[2]。

电机转子位置的精确辨识是现代永磁电机驱动系统控制精度的关键。传统精确转子位置传感器成本高、体积大，且易受振动、电磁干扰导致检测失效、信号滞后，这对于需要在复杂工业环境中灵活移动的AGV而言，极大地限制了系统的可靠性与稳定性，因此开展无位置传感器检测技术研究十分必要[3]。目前，永磁同步电机无传感器转子位置估算方法主要有基于电机凸极性的高频信号注入法（适用于零低速工况）和基于反电动势估计的基波模型法（适用于中高速工况）[4]。在基波模型法中，滑模观测器（SMO）应用广泛，但传统SMO存在高频抖振问题，众多改进方法虽取得一定效果，但仍存在收敛速度受限、残余抖振、未优化信号处理机制、依赖经验参数等不足[5]。

基于此，本文设计改进型超螺旋滑模观测器（ISTS-MO），以原点处光滑连续的切换函数替换原有开关函数。本文的主要工作如下：

a.改进超螺旋滑模观测器，设计光滑连续切