《电气控制系统安装与调试》模块4 基于PLC和触摸屏的伺服电机控制设计.pptVIP

模块四基于PLC和触摸屏的伺服电机控制设计本章主要介绍伺服电机及伺服驱动器的工作原理、结构、接线，伺服驱动器的参数设置，通过PLC程序设计掌握伺服电机的实际运用，能够利用PLC和触摸屏对伺服电机进行综合控制。学习目标：1.了解伺服电机与步进电机的区别2.掌握伺服电机和伺服驱动器的结构3.掌握伺服电机的参数设置4.掌握伺服电机及伺服驱动器的接线5.掌握PLC对伺服电机的控制指令6.能够利用PLC、触摸屏对伺服电机进行综合控制01三个任务：项目4.1伺服电机及伺服驱动器认知1项目4.2伺服系统的参数设置及简单控制3项目4.3基于PLC和触摸屏的伺服系统控制设计2/模块四02项目4.1伺服电机及伺服驱动器认知一、项目任务掌握伺服电机及伺服驱动器的型号含义，将伺服电机正确安装在丝杠螺母副的模块上，按照位置控制模式正确连接伺服驱动器和PLC。二、项目准备伺服电机、伺服驱动器、三菱PLC、电脑、、通讯线、接线工具/模块一/项目4.103三、项目分析1、伺服驱动与步进驱动的区别/项目4.1(1).控制精度不同(2).低频特性不同?(3).矩频特性不同(4).过载能力不同(5).速度响应性能不同04三、项目分析/项目4.12、158GA装置选用的伺服驱动和伺服电机图4-1台达的ECMA系列伺服电机型号说明图4-2伺服电机结构概图05三、项目分析/项目4.12、158GA装置选用的伺服驱动和伺服电机图4-3ASDA-AB系列伺服驱动器型号说明06三、项目分析/项目4.12、158GA装置选用的伺服驱动和伺服电机表4-1ASDA-AB系列伺服驱动器端子说明模式名称模式代号模式码说明单一模式位置模式（端子输入）Pt00驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。位置命令由端子输入，信号形态为脉冲。位置模式（内部寄存器输入）Pr01驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。位置命令可由內部寄存器提供（共八组寄存器），可利用DI信号选择寄存器编号。速度模式S02驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令可由內部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子输入模拟电压（-10V~+10V）。命令的选择是根据DI信号来选择。速度模式（无模拟输入）Sz04驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令仅可由內部寄存器提供（共三组寄存器），无法由外部端子提供。命令的选择是根据DI信号来选择。扭矩模式T03驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。扭矩命令可由內部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子输入模拟电压（-10V~+10V）。命令的选择是根据DI信号来选择。扭矩模式（无模拟输入）Tz05驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。扭矩命令仅可由內部寄存器提供（共三组寄存器），无法由外部端子提供。命令的选择是根据DI信号来选择。混合模式Pt-S06Pt与S可通过DI信号切换Pt-T07Pt与T可通过DI信号切换Pr-S08Pr与S可通过DI信号切换Pr-T09Pr与T可通过DI信号切换S-T10S与T可通过DI信号切换在本单元中选择位置控制模式。位置控制模式能够应用于精密定位的场合，例如产业机械设备的定位控制。台达伺服驱动器的位置控制模式有两种命令输入模式：脉冲及端子输入(Pt)，脉冲及寄存器输入(Pr)。Pt的命令是端子输入的脉冲，Pr则是根据参数（P1-15~P1-30）的内容。控制模式设定（P1.01）07三、项目分析/项目4.12、158GA装置选用的伺服驱动和伺服电机CN1是连接PLC的关键端口，为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的5组输出及8组输入。CN1I/O连接器端子分布图及各引脚说明如下：信号名称PINNo.功能模拟命令（输入）V_REF20(1)电机的速度命令-10V~+10V，代表-3000~+3000r/min的转速命令(预设)，可通过参数改变对应的范围。(2)电机的位置命令-10V~+10V，代表-3圈~+3圈的位置命令(默认)。T_REF18电机的扭矩命令-10V~+10V，代表-100%~+100%额定扭矩命令。位置脉冲命令（输入）PULSE43位置脉冲可以用差动（LineDriver，单相最高脉冲频率500KHz）或集极开路(单相最高脉冲频率200KHz)方式输入，命令的形式也可分成三种（正逆转脉冲、脉冲与方向、