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运动副及分类平面机构自由度复习第一章平面机构的自由度低副和高副（包括局部自由度、虚约束和复合铰链）F=3n-2PL-PH

两构件之间只能产生相对移动的运动副两构件通过点或线接触组成的运动副低副转动副移动副高副运动副及分类两构件通过面接触组成的运动副两构件之间只能产生相对转动的运动副

机构自由度计算中要注意的问题复合铰链添加标题1局部自由度添加标题2虚约束添加标题3两个以上构件在同一轴线上用转动副相联接添加标题4某些不影响机构运动的自由度添加标题5在机构运动中，有些约束对机构自由度的影响是重复的添加标题6

法线始终重合的高副两构件在多处构成转动副，且轴线重合两构件在多处构成移动副，且导路重合或平行虚约束常出现的场合两构件在相联接点的轨迹重合机构中对传递运动不起独立作用的对称部分

F=3n-PL-PH=1n=7,PL=10，PH=0”

01F=3n-PL-PH=102n=7,PL=9，PH=203复合铰链：E04局部自由度：B”

第二章平面连杆机构平面四杆机构类型判断（杆长条件）添加标题压力角、传动角、死点位置添加标题添加标题平面四杆机构的急回特性平面四杆机构的基本特性添加标题

平面四杆机构类型判断最短杆的邻边为机架时：曲柄摇杆机构最短杆为机架时：双曲柄机构最短杆的对边为机架时：双摇杆机构杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其余两杆长度之和当铰链四杆机构不满足杆长条件时：双摇杆机构

铰链四杆机构具有整转副的条件满足杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和整转副是由最短杆与其临边组成的

平面四杆机构的基本特性极位夹角摆角两极限位置所夹的锐角，用ψ表示当机构在两极限位置时，原动件AB所处两个位置之间所夹的锐角，用θ表示极限位置曲柄与连杆共线时，摇杆的两个位置C1D和C2D

具有急回特性平面四杆机构的急回特性行程速比系数K≠1极位夹角θ≠0

压力角、传动角、死点位置压力角作用于某点的力与该点的速度方向之间所夹的锐角用α表示传动角压力角的余角，用γ表示死点位置机构传动角为零的位置为死点位置

在铰链四杆机构中，已知LAB=150mm，LBC=350mm，LCD=320mm，LAD=400mm，试判断该机构的类型，并给出判断依据。LAB+LAD=550mm＜LBC+LCD=670mm，满足杆长条件最短杆的邻边为机架，该机构为曲柄摇杆机构

第三章凸轮机构从动件：平底、滚子和尖顶添加标题1推程、远休止、回程、近休止等添加标题2从动件运动方向与接触点法线之间所夹的锐角添加标题3常用运动规律添加标题4压力角添加标题5分类添加标题6

凸轮机构常用运动规律添加标题凸轮机构添加标题基圆：以凸轮轮廓最小向径r0为半径所绘的圆添加标题偏距圆：以凸轮的偏距为半径所绘的圆添加标题推程、远休止、回程、近休止

已知一对心直动尖顶移动从动件盘形凸轮机构如图所示，凸轮为以B点为中心的圆盘，A点为其回转中心。试用作图法画出：凸轮的基圆、凸轮机构的从动件尖顶在图示位置C点与凸轮接触时，从动件的位移S、从动件尖顶在图示C点和D点接触时压力角α

第四章齿轮机构直齿圆柱齿轮斜齿圆柱齿轮单击此处添加正文。齿轮机构单击此处添加正文。蜗杆蜗轮直齿圆锥齿轮

模数和压力角分别相等，为标准值直齿圆柱齿轮斜齿圆柱齿轮蜗杆蜗轮直齿圆锥齿轮正确啮合条件模数和压力角分别相等，为标准值，螺旋角大小相等，方向相反大端模数和压力角分别相等，为标准值，外锥距相等蜗杆轴向模数和压力角分别等于蜗轮端面模数和压力角

基圆直径：传动比：齿厚、齿槽宽：齿顶高、齿根高：分度圆直径、齿顶圆直径、齿根圆直径：标准中心距：直齿圆柱齿轮几何尺寸计算

第五章轮系周转轮系定轴轮系复合轮系轮系分类及传动比计算转化轮系法按公式计算分解轮系

定轴轮系输入、输出轴方向判断计算结果中不可加上“+”，“-”号表示转向，只能用箭头表示转向空间定轴轮系（首、末两轮轴线不平行）03计算结果中可加上“+”，“-”号表示转向空间定轴轮系（首、末两轮轴线平行）02直接在公式中用(-1)m表示平面定轴轮系01

轮系中互相啮合的一对齿轮方向判断外啮合方向相反内啮合方向相同锥齿轮同时背离或指向啮合点蜗杆蜗轮左右手定则

已知图4所示轮系中各齿轮的齿数为：Z1=20，Z2=30，Z3=80，Z4=25，Z5=50。求轮系的传动比i15。1-2-3-H周转轮系4-5定轴轮系又知：n3=0，n4=nH

在图示轮系中，各齿轮均为标准齿轮，已知Z1=20，Z2=48,Z2=20，Z3=48，试求传动比i1H1-2-2’-3周转轮系又知：n3=0

第十一章、十二章齿轮传动及蜗杆传动轴向力无轴向力03径向力由作用点分别指向各自轮心02圆周力在