可转向切比雪夫仿生步行机构设计.docxVIP

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摘要

为了通过简单控制实现仿生步行，对基于切比雪夫连杆的一种步行机构开展设计与性能分析。通过研究切比雪夫连杆伸出杆末端的运行轨迹，提出一种在单驱动作用下即可进行仿生步行的机械结构，并对其性能进行分析。该步行机构由4对切比雪夫连杆耦合而成，为了通过简单控制实现仿生步行，在传统切比雪夫机构的基础上，创新性地提出了一种基于RHRSR空间5杆的可转向仿生步行机构，旨在提升其应用价值。

首先，通过用球副和圆柱副替代原机构旋转副的方式，对只能进行直线行走的传统切比雪夫仿生步行机构开展构型演化设计，利用矢量方法建立空间5杆的运动学方程，研究仿生步行机构足端轨迹