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机器人关节扭矩平衡与末端负载建模研究
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4本文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
机器人动力学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.1坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.2位姿描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.3运动学方程求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2机器人静力学与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.1质量矩阵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.2转动惯量矩阵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.3运动学向量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2.4机器人动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3末端执行器及负载特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3.1常见末端执行器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3.2负载参数化表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3.3负载对机器人性能影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
关节驱动力矩分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.1机器人平衡条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1.1静态平衡分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1.2动态平衡方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.2关节驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2.1基于动力学方程的力矩推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.2.2各关节驱动力矩表达式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
3.3影响关节驱动力矩的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3.1机器人构型参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.3.2运动速度与加速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.3.3末端执行器负载状况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
扭矩平衡优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.1共质点平衡原理应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.1.1机身内部质量平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.1.2负载质量重新分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.2关节力度补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
4.2.1惯量补偿技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
4.2.2假想力矩引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
4.3能量优化平衡途径．．．．．
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