机械设计基础第一章机构自由度计算.pptxVIP

§1-3平面机构自由度的计算一、机构具有确定运动的条件机构要实现预期的运动传递和变换，必须使运动具有可能性和确定性，

所谓运动的确定性，是指机构中的所有

构件，在任意瞬时的运动都是

完全确定的，可控的。那么，机构应具备什么条件，其运动才是确定的呢？

下面举例来讨论。如图1—7所示，由三个构件通过3个转动副联接而成的系统没有运动可能性。又如图1—8所示的五杆系统，若取构件1作为主动件，当给定φ1时，构件2、3、4既可以处在实线位置，也可以处在虚线或其他位置，因此，其从动件的运动是不确定的。

图1—9桁架图1—11铰链五杆机构图1—11b曲柄滑块机构不能产生运动

给定构件1运动参数=(t)，

构件2、3、4的运动是不确定的再给定构件4运动参数=(t)，构件2、3的运动是确定的

01但如果给定构件1、4的位置参数φ1和φ4，则其余构件的位置就被确定下来了。即需要两个原动构件，五杆机构才有确定的相对运动。02如图1-9所示的曲柄滑块机构，给定构件1的位置时，其他构件的位置就被确定下来，即只需要一个原动构件，机构就有确定的相对运动。

01机构的自由度也就是机构具有的独立运动的个数。为了使机构具有确定的相对运动，这些独立运动必须是给定的，05机构的原动件数等