自动控制理论第三章 线性时域.pptVIP

系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。我们曾经规定了系统暂态响应性能指标。现在要讨论系统跟踪输入信号的精确度或抑制干扰信号的能力。从稳态响应可以分析系统的稳态误差，从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。我们不考虑由于元件的不灵敏，零点漂移和老化所造成的永久性误差。稳态误差只与输入信号的形式和系统结构参量有关。3.6控制系统的稳态误差*第94页，共135页，星期日，2025年，2月5日一、稳态误差和误差传递函数系统误差：指系统响应的期望值Co（t）和实际值C（t）之差，即?(t)=Co（t）-C（t）系统稳态误差：当t??时系统误差称为稳态误差，用ess表示，即*第95页，共135页，星期日，2025年，2月5日(1)在典型二阶系统的闭环传递函数中增加一个闭环零点，构成一类具有零点的二阶系统。它的阶跃响应与典型二阶系统明显不同。此时系统的闭环传递函数为：写成零、极点形式时：设典型二阶系统的单位阶跃响应为c1(t)，c2(t)为增加零点引起的响应分量,则上述具有零点的二阶系统单位阶跃响应c(t)与c1(t)、c2(t)具有以下关系：求拉氏反变换，得：5.具有零点的二阶系统分析*第62页，共135页，星期日，2025年，2月5日为定量说明引入的零点对典型二阶系统性能的影响，引入不同α时的单位阶跃响应曲线?%与α的关系*第63页，共135页，星期日，2025年，2月5日几点结论：当其它条件不变时，附加一个零点，将使?%增大，tr和tp减小;α减小时，明显加大上述影响；α加大时，对系统的影响变小，增大到一定程度时，可以忽略该零点的影响；采用在系统闭环外增加一阶微分环节的方法实现附加零点，该方法不改变原系统的闭环极点。*第64页，共135页，星期日，2025年，2月5日（2）微分顺馈--另一类增加零点的方法本方法在增加一个闭环零点的同时，也改变了原系统的阻尼系数。方框图如下图所示：加入微分顺馈后系统的闭环传递函数为：*第65页，共135页，星期日，2025年，2月5日无阻尼振荡角频率和阻尼比分别为：结论：附加这类零点可引起阻尼比?增大。可见，引入微分顺馈后将使超调量?%减小，调节时间也有所减小，因此使系统暂态性能得到改善。*第66页，共135页，星期日，2025年，2月5日三、高阶系统的时域响应凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幂次n2.高阶系统闭环传函的一般形式为或*第67页，共135页，星期日，2025年，2月5日系统的单位阶跃响应拉氏变换式为：从上式可见，高阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量两个部分组成。而暂态分量又是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量的合成．对上式进行拉氏反变换，得*第68页，共135页，星期日，2025年，2月5日１.高阶系统暂态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数决定。系统极点在Ｓ左半平面离虚轴越远，响应的分量衰减的越快。２.各暂态分量的系数还和零点的位置有关。若一对零、极点很靠近，则该极点对暂态响应的影响很小（此时对应的系数很小）。若某个极点附近没有零点，且距离原点较近，则就大，对暂态分量的影响就大。由于以上两点，对于系数很小的分量和衰减很快的分量常常忽略，用低阶系统的响应去近似高阶系统的响应。这就是合理的简化，既不改变问题的性质，又使处理过程简单。*第69页，共135页，星期日，2025年，2月5日３.如果高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部比其他极点实部小5倍以上，并且附近不存在零点．可以认为系统的响应主要由该极点决定．这些对系统响应起主导作用的闭环极点，称为系统的主导极点．如果能找到一对共轭复数主导极点，高阶系统就可近似地作为二阶系统分析。*第70页，共135页，星期日，2025年，2月5日一、系统稳定性的定义稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。系统稳定性：如系统处于初始平衡状态，在受到外界扰动作用后，将会偏离该平衡状态。如果该扰动作用消失后，若系统在有限时间内能恢复到原平衡状态，则系统稳定；否则，系统不稳定。系统不稳定情况：离初始状态越来越远；达到另一个平衡状态。3.5控制系统的稳定性和稳定判据*第71页，共135页，星期日，2025年，2月5日二、线性定常系统稳定的充要条件: