RPY角的计算机器人常用坐标系及变换方程.pptxVIP

RPY角的定义RPY（Roll-Pitch-Yaw）角是机器人常用的欧拉角表示法,用于表示物体在三维空间中的旋转。它由绕X、Y、Z轴的旋转角度组成,分别代表沿着横滚、俯仰和偏航三个方向的旋转。这种方式简洁明了,便于理解和计算,在机器人建模和控制中广泛应用。1yby123yin

RPY角的几何意义三维空间中的旋转RPY角描述了物体在三维空间中绕三个互相垂直的轴进行的旋转,分别为横滚(Roll)、俯仰(Pitch)和偏航(Yaw)。这种欧拉角表示法直观地反映了物体的空间姿态变化。直观的视觉表示RPY角可以通过简单的几何图形直观地解释,有助于理解物体在三维空间中的旋转状态。这种表示方法广泛应用于机器人建模、设备姿态检测等领域。数学建模和计算RPY角不仅有直观的几何意义,也可以用数学公式进行精确的表达和计算。这种方式为机器人控制、姿态估计等问题的分析和求解提供了基础。

RPY角的计算机表示1数字编码使用浮点数表示三个角度值2矩阵表示利用3x3正交旋转矩阵3四元数表示利用四元数进行高效计算在计算机中,RPY角通常用数字编码、矩阵表示或四元数表示的方式实现。数字编码方式直观简单,但受限于表达能力;矩阵表示更加精确,适用于复杂的几何变换;而四元数则能进行高效的数值计算。选择何种表示方式取决于具体应用场景的需求。

常用的坐标系世界坐标系世界坐标系是一个固定的全局参考系,描述物体在整个三维空间中的位置和姿态。通常以地球为基准建立该坐标系。机器人坐标系机器人坐标系随机器人本体移动而变化,用于描述机器人各个关节和末端执行器的位姿。末端执行器坐标系末端执行器坐标系以机器人末端工具为参考,用于描述工具在空间中的姿态。它通常与机器人坐标系不一致。

世界坐标系全局参考系世界坐标系是一个固定的全局参考系,用于描述整个三维空间中物体的位置和姿态。它通常以地球为基准建立,具有统一的原点和坐标轴。静态参考与动态变化的机器人坐标系不同,世界坐标系是一个静态的参考系,为其他坐标系提供了稳定的全局依据。地球为基通常将世界坐标系的原点设置在地球表面某一点,X轴指向正北,Y轴指向正东,Z轴垂直于地面向上,构成右手坐标系。广泛应用世界坐标系广泛应用于各类机器人及移动设备的定位与导航,为它们提供了一个统一的全局参考系。

机器人坐标系随机器人变化机器人坐标系随着机器人本体的运动而动态变化,用于描述各个关节和末端执行器的位置和姿态。本地参考系与固定的世界坐标系不同,机器人坐标系是一个局部的参考系,紧跟机器人的运动状态。关节角度表示机器人坐标系通常以机器人各个关节的转动角度来定义,反映了整个机器人的姿态。末端控制机器人控制通常是基于机器人坐标系完成的,以精确控制末端执行器的位置和姿态。

末端执行器坐标系工具定义末端执行器坐标系以机器人末端的工具或夹持装置为参考,用于描述工具在空间中的精确姿态。工作空间末端执行器坐标系确定了机器人工具在三维空间中的活动范围和目标位置,是完成各项作业任务的基准。控制关键末端执行器的精确位姿控制是机器人核心功能,通过末端执行器坐标系建立了关节运动与工具动作的映射关系。

坐标系之间的转换1平移变换位置的移动2旋转变换姿态的改变3齐次变换位置和姿态的统一表示不同坐标系之间的转换可以通过平移和旋转变换来实现。平移变换描述了物体在三维空间中的位置移动,而旋转变换则表示物体的姿态改变。我们可以将平移和旋转统一地用齐次变换矩阵来表示,这样可以更方便地进行坐标系之间的坐标转换。

平移变换定义平移变换描述物体在三维空间中的位置移动,不改变其姿态。可以沿X、Y或Z轴独立移动,或同时在多个轴上移动。表示平移变换可以用一个3维向量(tx,ty,tz)来表示,分别代表沿X、Y、Z轴的平移距离。应用平移变换在机器人运动控制、物体定位、相机校准等场景中广泛应用,用于描述物体在空间中的位置变化。

旋转变换1定义旋转变换描述物体在三维空间中绕某个坐标轴进行的角度旋转,改变了物体的姿态。2表示旋转变换可以用一个3x3的正交旋转矩阵来表示,反映了物体绕X、Y、Z轴的旋转角度。3应用旋转变换广泛应用于机器人关节运动控制、设备姿态检测、图像处理等领域。

齐次变换矩阵统一表示齐次变换矩阵能将平移和旋转变换统一表示,便于坐标系之间的转换。矩阵形式齐次变换矩阵是一个4x4的矩阵,包含了3D空间中的平移和旋转信息。同质坐标使用齐次坐标可以将位置和姿态统一表示为矩阵乘法运算。

正交旋转矩阵1特殊矩阵形式正交旋转矩阵是一种特殊的3x3矩阵形式,用于表示物体在三维空间中的旋转变换。2正交性质正交旋转矩阵具有正交性质,即矩阵的转置等于其逆矩阵。这保证了旋转变换的可逆性。3旋转角度表示正交旋转矩阵的元素反映了物体绕X、Y、Z轴的旋转角度,可以精确描述物体的姿态变化。

欧拉角与旋转矩阵的关系1欧拉角定义以三