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自动控制理论试题及答案

一、填空题（每空2分，共20分）

1.按输入信号特征分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和__________。

2.线性定常系统的传递函数定义为：在零初始条件下，系统__________与输入量的拉普拉斯变换之比。

3.二阶系统的标准传递函数形式为__________（用无阻尼自然频率ω?和阻尼比ζ表示）。

4.劳斯稳定判据中，若劳斯表某一行的元素全为零，说明系统特征方程存在__________根或共轭虚根。

5.根轨迹的分离点（或会合点）对应闭环特征方程的__________解。

6.系统的稳态误差与输入信号的形式、系统的开环传递函数的__________和增益有关。

7.频率特性的对数坐标图（伯德图）由__________和相位特性曲线组成。

8.超前校正装置的频率特性在中频段产生正相移，可提高系统的__________，改善动态性能。

9.奈奎斯特稳定判据中，若开环系统不稳定（有P个右半平面极点），则闭环系统稳定的充要条件是奈奎斯特曲线逆时针包围（-1,j0）点__________次。

10.典型欠阻尼二阶系统的超调量仅与__________有关，与ω?无关。

二、选择题（每题3分，共30分）

1.下列选项中，不属于自动控制系统基本组成部分的是（）。

A.给定元件B.执行元件C.干扰元件D.测量元件

2.某系统的微分方程为c(t)+3c(t)+2c(t)=r(t)，其传递函数为（）。

A.1/(s2+3s+2)B.s/(s2+3s+2)C.(s+1)/(s2+3s+2)D.(s+2)/(s2+3s+2)

3.一阶系统的时间常数T越小，其（）。

A.响应速度越慢B.响应速度越快C.稳态误差越大D.超调量越大

4.若系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/[s(s+1)(s+2)]，则其根轨迹的渐近线与实轴的交点为（）。

A.-1B.-1/3C.-1/2D.-2

5.已知系统的开环频率特性在ω=ωc处的幅值为1，相位为-170°，则该系统的相位裕度为（）。

A.10°B.-10°C.170°D.-170°

6.对于单位反馈系统，输入为r(t)=t2/2时，稳态误差ess存在的条件是系统至少为（）。

A.0型B.Ⅰ型C.Ⅱ型D.Ⅲ型

7.下列关于根轨迹的描述中，错误的是（）。

A.根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远

B.根轨迹对称于实轴

C.根轨迹的分离点处，闭环特征方程有重根

D.根轨迹上的点满足相角条件和幅值条件，但幅值条件仅用于确定增益

8.采用串联滞后校正时，校正装置的主要作用是（）。

A.提高系统的快速性B.增加系统的相位裕度C.增大系统的开环增益D.减小系统的稳态误差

9.某二阶系统的阻尼比ζ=0.5，无阻尼自然频率ω?=10rad/s，则其调整时间ts（Δ=5%）约为（）。

A.0.8sB.1.2sC.1.6sD.2.0s

10.若系统的开环奈奎斯特曲线逆时针包围（-1,j0）点2次，且开环右半平面极点数目P=1，则闭环系统（）。

A.稳定B.不稳定C.临界稳定D.无法判断

三、简答题（每题6分，共30分）

1.简述线性系统的两个基本特性，并说明其在分析中的意义。

2.时域分析中，常用的典型输入信号有哪些？选择这些信号的原因是什么？

3.根轨迹法的核心思想是什么？绘制根轨迹的主要依据是什么？

4.频率特性的物理意义是什么？伯德图中“转折频率”的定义及作用是什么？

5.试比较超前校正与滞后校正的特点，说明各自适用的场景。

四、分析计算题（共40分）

1.（10分）某机械平移系统如图所示（注：此处假设系统由质量m、弹簧k和阻尼器f组成，输入为外力F(t)，输出为位移x(t)），试建立其微分方程和传递函数。

2.（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/[s(s+1)(s+2)]，试：

（1）用劳斯判据确定系统稳定的K值范围；

（2）若K=6，判断系统的稳定性，并说明理由。

3.（10分）某二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示（注：假设超调量σ%=25%，峰值时间tp=0.5s），试求系统的阻尼比ζ、无阻尼自然频率ω?以及传递函数。

4.（10分）已知系统的开环频率特性为G(jω)=10/[jω(1+j0.1ω)(1+j0.5ω)]，试绘制其伯德图（幅频特性和相频