工业机器人离线编程与仿真教学课件任务2 目标点调整与轴配置.pptxVIP

目标点调整工业机器人离线编程与仿真

轨迹曲线与路径创建目标点调整与轴配置程序优化与仿真运行123项目4工业机器人离线轨迹编程碰撞监控与TCP跟踪4

在上一节任务中，根据待加工工件边缘曲线自动生成了一条工业机器人运行轨迹Path_10，但是工业机器人暂时还不能直接照此路轨迹仿真运行，因为工业机器人可能难以到达全部目标点。本任务将对工业机器人目标点的姿态进行适当调整，从而让工业机器人能够到达全部目标点。任务2目标点调整与轴配置【任务描述】

在“基本”功能选项卡中，单击“工件坐标目标点”下的“Workbject_1_of”,即可显示生成的全部目标点。1.显示生成目标点4.2.1目标点调整

选择要查看的目标点，右击要查看的目标点，选择“查看目标处工具”，勾选工具“LaserGun”,勾选后即可看到目标点处显示出了工具，以“Target_10”为例。2.查看目标处工具图中所示的目标点“Target_10”处的工具姿态，工业机器人难以达到，应当将该目标点做适当调整，从而使机器人能够顺利到达该点。

鼠标右击目标点“Target_10”，选择下拉菜单“修改目标”中的“旋转...”,如图4-14所示。3.修改目标

在“旋转”输入框中，“参考”设为“本地”，“旋转（deg）”设为“-180”，勾选“Z”，单击“应用”按钮。4.旋转目标点与上图对比,可以看出，目标点“Target_10”处的工具姿态已调整完成，调整后的目标点，机器人更容易达到。

4.旋转目标点“Target_10”调整完成后，可以根据需要调整其余的目标点。对于工作站中生成的大量目标点时，RobotStudio可以批量处理。在本任务中，当前自动生成的目标点的Z轴方向均为待加工工件上表面的法线方向，因此无需修改Z轴。通过上述步骤中目标点“Target_10”的调整结果可知，只需要调整各目标点X轴方向即可。

用键盘Shift+鼠标左键，选中剩余的所有目标点，单击鼠标右键，选择“修改目标”中的“对准目标点方向”。在“对准目标点”输入框中，用键盘左键单击“参考”输入框，然后再单击目标点“Target_10”，“对准轴”设为“X”，“锁定轴”设为“Z”，单击“应用”按钮，如图所示。所有的目标点调整完成后的效果如图所示，剩余所有目标点的X轴方向都已对准了已调整好姿态的“Target_10”X轴的方向。5.修改所有目标点

轴配置调整工业机器人离线编程与仿真

任务2目标点调整与轴配置4.2.2轴配置调整工业机器人到达目标点，可能需要多个关节轴的配合，因此需要为多个关节轴配置参数，也可以认为是要为自动生成的目标点调整轴配置参数。在选择轴配置参数时，可查看“配置参数”框中的“关节值”，以作参考，如图4-17a所示。若想详细设定工业机器人到达该目标点时各关节轴的度数，可勾选“包含转数”,如图4-17b所示。图4-17a图4-17b

图4-17a图4-17b本任务使用默认的第一种轴配置参数，选择“Cfg1(0，0，0，0)”，然后单击“应用”按钮。该工作站中生成了大量目标点，单独配置目标点轴配置参数将是一项繁琐的工作，在路径属性中，可以为所有目标点自动调整轴配置参数。

鼠标右键单击“Path_10”，选择下拉菜单“自动配置”中的的“所有移动指令”，机器人将沿轨迹自动运行一次，完成所有目标点参数的自动配置，如图4-18所示。所有移动指令

轴参数配置完成后，可以验证参数配置是否正确。参数配置正确后，鼠标右键单击“Path_10”，选择下拉菜单“沿着路径运动”，机器人将沿着规划的运动轨迹路径自动行走一周，如图图4-19所示。验证参数配置