工业机器人离线编程与仿真教学课件任务3 创建工业机器人工件坐标与轨迹程序.pptxVIP

创建工业机器人工件坐标与轨迹程序工业机器人离线编程与仿真

【工件坐标（wobjdata）】用来定义工件相对于大地坐标（或其它坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工业机器人在进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，利用工件坐标编程。任务3创建工业机器人工件坐标与轨迹程序【任务描述】在正式编程之前，需要创建必要的编程环境。编程前要定义三个必要的关键程序数据：工具数据（tooldata）、工件数据（wobjdata）、载荷数据（loaddata）。由于工具是调用软件库的模式实现的，工具数据和负荷数据都已经设定好，所以本任务中的重点就是创建工件数据。工件坐标的标定过程也是定义工件数据（wobjdata）的过程。

（1）重新定位工作站中的工件时，只需要修改工件坐标的位置，所有路径即刻随之更新。工件坐标的有点主要有以下两个方面：（2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。本任务介绍创建工件坐标和运动轨迹程序的方法，使用户掌握和理解创建工件坐标的方法和意义，学会创建运动轨迹并能够对运动轨迹程序进行简单修改。

2.3.1创建工业机器人工件坐标创建工件坐标的方法主要有位置法和三点法，本节将以三点法为例创建工件坐标。任务3创建工业机器人工件坐标与轨迹程序（1）在“基本”功能选项卡中，单击“其它”按钮，选择“创建工件坐标”，如图2-49所示。图2-49选择“创建工件坐标”

图2-50设置工件坐标相关参数（2）在“视图”窗口工具栏选择合适的工具，选择捕捉方式为“选择表面”和“捕捉末端”，然后在“创建工件坐标”输入框中设置相关参数，工件坐标的默认名称是Workobject_1，可根据实际情况进行修改，如图2-50所示。

图2-51“三点”法创建工件坐标（3）单击“创建工件坐标”输入框中的“取点创建框架”，选择“三点”，如图2-51所示。

图2-52选择相应的三个点（4）用鼠标坐标单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，依次单击1号点（X轴上的第一个点）、2号点（X轴上的第二个点）、3号点（Y轴上的第一个点），如图2-52所示。

图2-53确认“三个点”的数据（5）确认三个点的数据生成后，单击Accept按钮，如图2-53所示。

图2-54工件坐标创建完成（6）确认数据完成后，单击“创建工件坐标”，输入框中的“创建”按钮，创建完成的工件坐标如图2-54标识部分所示。

2.3.2创建运动轨迹的程序任务3创建工业机器人工件坐标与轨迹程序图2-55机器人运动轨迹在RobotStudio中工业机器人运动轨迹同真实的工业机器人一样，也是通过RAPID程序指令进行控制的。本节中所要创建的工业机器人运动轨迹是在RobotStudio环境下，安装在法兰盘上的工具Mytool在工件坐标Workobject_1中，沿着Curve_thing的表面边缘行走一周，如图2-55所示。

图2-56（1）在“基本”功能选项卡中，单击“路径”，选择“空路径”，如图2-98所示。1.创建“空路径”

图2-57生成空路径Path_10，如图2-57所示，设置坐标、工具、指令等相关参数。选择创建的系统任务，将“工件坐标”设置为“Workobject_1”，“工具”设置为“Mytool”，“指令”设置为“MoveJ*v150fineMytool\WObj:=Workobject_1”。2.生成空路径“Path_10”

（3）单击“示教指令”，在左侧“路径和目标点”栏中生成相应的运动指令“MoveJTarget_10”,如图2-58所示。3.创建机器人起始路径（1）选择示教机器人运动轨迹的初始位置目标点，单击Freehand中的“手动线性”。图2-58（2）拖动机器人到合适的位置。

（3）单击“示教指令”，在左侧“路径和目标点”栏中生成相应的运动指令“MoveJTarget_20”,如图2-59所示。4.示教第一个目标点（1）选择“捕捉末端”。图2-59（2）拖动机器人到第一个目标点。

拖动机器人到第二个目标点。从第二个目标点到第五个目标点为直线运动，将运动指令“MoveJ”修改为“MoveL”。5.示教第二个目标点

（3）单击“示教指令”，在左侧“路径和目标点”栏中生成相应的运动指令“MoveLTarget_30”,如图2-60所示。录制应用程序与录制图形操作都可录制在计算机桌面活动的图形，具有屏幕录像机的功能。图2-605.示教第二个目标点

（2）单击“示教指令”，在左侧“路径和目标点”栏中生成相应的运动指令“MoveLTarget_40”,如图2-61所示。6.示教第三个目标点（1）拖动机器人到第三个目标点。图2-61

（2）单击“示教指令”，在左