工业机器人离线编程与仿真教学课件任务1 工业机器人离线编程与仿真基础.pptxVIP

工业机器人离线编程与仿真工业机器人离线编程与仿真基础

OBJECTIVE01知识目标（1）了解虚拟仿真发展历程。（2）熟悉虚拟仿真技术应用。（3）熟悉国内外虚拟仿真软件。02能力目标（1）熟悉RobotStudio软件界面。（2）掌握RobotStudio下载安装方法。03职业素养目标（1）精益求精、严谨细致、操作规范。（2）协作意识、创新意识、科学精神。

认知工业机器人离线编程与仿真认知工业机器人虚拟仿真软件12项目1工业机器人离线编程与仿真基础

通过示教器或手把手的对机器人进行示教，将动作位姿、运动速度、动作顺序等信息用一定的方法预先交给工业机器人，由工业机器人根据需要再现操作，展现示教的动作和作业的内容。它是目前大多数工业机器人的编程方式，采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。【示教再现编程】也称示教编程任务1工业机器人虚拟仿真应用1.示教再现编程1.1.1工业机器人编程方法

2.机器人语言编程【按照其作业描述水平的程度】分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级编程语言。定义机器人语言编程，是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。分类1.1.1工业机器人编程方法

生产不必中断，是当前较为流行的一种编程方式。2.机器人语言编程机器人语言编程实现了计算机编程，并可以引入传感信息，从而提供了一种解决人与机器人通信接口问题的更通用的方法。

3.离线编程定义离线编程，是在专门的软件环境下，用部分传感器，依靠计算机图形学技术，建立工作模式，对编程结果进行三维图形学动画仿真来检测编程的可靠性，最后将生成的代码传递给工业机器人控制柜控制机器人运行。

这种通过专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程方法，也称为离线编程。在离线编程过程中，机器人等生产设备无需离开生产线，生产不必中断，是当前较为流行的一种编程方式。3.离线编程

表1-1工业机器人常用编程方法在线示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境需要机器人系统和工作环境图形模型编程时机器人停止工作编程时不影响机器人工作在实际系统上试验程序通过仿真试验程序编程的质量取决于编程者的经验可用CAD进行最优轨迹规划难以示教复杂的机器人运行轨迹可以再现复杂的机器人运行轨迹效率低、时间长效率高、时间短

（7）离线编程系统便于修改机器人程序。离线编程优势（3）使用范围广，离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。（1）不占用工业机器人正常工作时间，当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在线工作。（2）可对复杂任务进行编程，能够自动识别与搜索CAD模型信息生成轨迹。（4）便于CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/Robotics一体化。（5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。（6）使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境。

需要指出的是，虚拟仿真不是万能的解决方案，并非所有工序都可以通过离线编程完成。对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高。此外，模型误差、工件装配误差、机器人定位误差等都会对其运行精度有一定的影响。因此，离线编译好的机器人程序在正式使用前需要准确标定参考点位置，做出适当的微调，以确保运行轨迹的准确度。离线编程优势

从1959年世界上第一台工业机器人Unimate诞生，到现在国内外工业机器人厂家品牌林立，经过70多年的发展，机器人功能不断增加，工业机器人被应用于越来越多的领域，给社会发展带来极大便利的同时也在不断被赋予更复杂的任务。1.1.2编程技术演进历程工业机器人虚拟仿真应用

在示教阶段，由操作者操纵示教器上的操作手柄来操作机器人，使它按需要的姿势、顺序和路线进行工作。在该阶段机器人一边工作一边将示教的各种信息存储在记忆装置中。早期的机器人编程几乎都是采用在线教编程方法，其工作过程分为“示教”和“再现”两个阶段。示教1.1.2编程技术演进历程

再现在再现阶段，机器人从记忆装置中一次调用所存储的信息，利用这些信息去控制机器人再现示教阶段的动作。目前，在线示教编程仍然是工业机器人使用最普遍的方法，但是，在线示教编程占用机器人的作业时间，很难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动，为了达到高效和高精度的编程方法，虚拟仿真技术应运而生。1.1.2编程技术演进历程

离线编程技术通过可视化以及确认解决方案和工作站布局等因素来提高运行效率和精度，最终达到获取更高质量的作业效果。1.1.2编程技术演进历程

如加拿大的Robotmaster软件、以色列的软件RobotWorks软件、德国西门子旗下的ROBCAD软件和KUKA公司的KUKASIM软件、英国系统公司的Grasp软件、法国达索旗下的DELMIA软件、日本的FANUC公司RobotGuide软