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CN116138857B 一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置（哈尔滨理工大学）.docxVIP

CN116138857B 一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置（哈尔滨理工大学）.docx

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    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利

    (10)授权公告号CN116138857B(45)授权公告日2025.06.27

    (21)申请号202310339240.3

    (22)申请日2023.04.02

    (65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116138857A

    (43)申请公布日2023.05.23

    (73)专利权人哈尔滨理工大学

    地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学

    府路52号

    (72)发明人赵燕江裴炎义张永德陈银

    赵盛旭

    (74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务

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