工业机器人离线编程与仿真教学课件任务2 创建带变位机的工业机器人系统.pptxVIP

创建带变位机的工业机器人系统工业机器人离线编程与仿真

任务2创建带变位机的工业机器人系统变位机是机器人工作站中常用的一种设备，它除了具备工装夹具的工件安装定位功能以外，还能够通过自身的旋转机构旋转工件，使工件变换角度，便于机器人对工件全方位无死角的制造加工，从而增大工业机器人的工作范围，在焊接、切割等领域有着广泛的应用。变位机

变位机通常都是作为机器人的外部轴，可以由机器人控制器直接驱动控制，能够与机器人实现同步、异步以及空间插补运动。变位机根据驱动轴数的不同，可以分为单轴变位机、双轴变位机、三轴变位机等；根据外形的不同可分为U型、L型、C型、座式等。本任务以带变位机的工业机器人系统对工件表面加工处理为例进行讲解。变位机本任务主要了解工业机器人虚拟仿真软件的分类，熟悉国内外优秀的虚拟仿真软件及其特点。

任务2创建带变位机的工业机器人系统6.2.1创建带变位机的工业机器人系统在“文件”功能选项卡中“新建”一个“空工作站”，然后单击“创建”，如图6-21所示。1.新建空工作站图6-21

在“基本”功能选项卡中依次选择“导入模型库”→“设备”→“其他”→“RobotRedstal1400H240”，如图6-22所示。图6-222.导入模型

同样，在“基本”功能选项卡中依次选择“导入模型库”→“设备”→“TrainingObjects”→“myTool”，如图6-23所示。图6-233.导入模型

在“基本”功能选项卡中依次选择点击“ABB模型库”→“机器人”，选择“IRB2600”，其中“容量”和“到达”选择默认，单击“确定”，如图6-24所示。4.IRB2600图6-24

同样，在“基本”功能选项卡中依次选择点击“ABB模型库”→“变位机”，选择“IRBPL”，其中“承重能力（kg）”设置为600，“长度（mm）”选择默认，单击“确定”，如图6-25所示。5.IRBPL600图6-25

底座坐标参数为（-30,0,0），选择默认，由于底座高度为240mm，因此，选中“IRB2600”后右键单击，选中“位置”，单击“设定位置”，将机器人向“Z”轴方向偏移240mm，单击“应用”，如图6-26所示。6.放置机器人图6-26

在布局中选中变位机“IRBP_L600_L1250_M2009_REV1_01”，右键单击，选择“位置”，单击“设定位置”，“X”设为1130，“Y”设为635，其他默认，然后单击“应用”，如图6-27所示。图6-277.放置变位机

在“建模”功能选项卡中，依次选择“固体”→“矩形体”，在“创建方体”中设置如下参数：“长度（mm）”为240，“宽度（mm）”为1250，“高度（mm）”为180，角点（mm）为（-120,0，-90），然后单击“创建”，如图6-28所示。图6-288.创建工件

在布局中，双击“部件_1”，将其命名为“工件”，鼠标选中“工件”将其拖放至变位机“IRBP_L600_L1250_M2009_REV1_01”上，在“更新位置”中选择“是（Y）”，如图6-29所示。图6-299.放置工件

10.调整工件位置此时工件原点与变位机安装法兰原点重合，因此我们需要做进一步的调整，右键单击“工件”依次选择“位置”→“设定位置”在“方向（deg）”中先将工件绕X旋转90°，然后再绕Y轴旋转90°，如图6-30所示。图6-30

右键单击“工件”依次选择“修改”→“设定颜色”，根据实际情况设定工件具体颜色，最后将工具“MyTool”安装到“IRB2600_12_165_C_01_2”上，6-31所示。11.设定颜色图6-31

在“基本”功能选项卡中，点击“机器人系统”选择“从布局...”，设定好系统名称和存储位置后，单击“完成”，如图6-32所示。12.创建系统图6-32

在“Path_10”上右击，选择“自动配置”中的“所有移动指令”，然后在“Path_10”上右击，选择“设置为仿真进入点”，最后在“Path_10”上右击，选择“同步到RAPID...”，如图6-46所示。9.所有移动指令图6-46

在“同步到RAPID”选项卡中，勾选所有内容，然后单击“确定”，如图6-47所示。10.同步到RAPID图6-47

在“仿真”选项卡中单击“播放”，观察工业机器人与变位机的运动，如图6-48。11.播放图6-48

6.2.2创建运动轨迹并仿真运行在本任务中，仍然使用示教目标点的方法对工件边缘进行轨迹处理，在带变位机的工业机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才可以将变位机的数据记录下来，具体操作方法如下。任务2创建带变位机的工业机器人系统

图6-33在“仿真”功能选项卡中单击“激活机械装置单元”，勾选“STN1”，如图6-33所示。6.2.2创建运动轨迹并仿真运行1