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杭电自动控制原理复习题及答案

一、时域分析法复习题及解答

题目1：已知单位负反馈系统的开环传递函数为\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)}\)。

（1）求闭环传递函数；

（2）当\(K=1\)时，判断系统的稳定性；

（3）若系统近似为二阶系统（忽略高阶小极点），且要求阻尼比\(\zeta=\frac{\sqrt{2}}{2}\)，求此时的\(K\)值，并计算超调量\(\sigma\%\)和调节时间\(t_s\)（取\(\Delta=5\%\)）。

解答：

（1）闭环传递函数\(\Phi(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{K}{s(s+1)(s+2)+K}=\frac{K}{s^3+3s^2+2s+K}\)。

（2）系统特征方程为\(s^3+3s^2+2s+K=0\)。

列劳斯表：

\[

\begin{array}{c|ccc}

s^312\\

s^23K\\

s^1\frac{6-K}{3}0\\

s^0K\\

\end{array}

\]

当\(K=1\)时，劳斯表首列全为正（\(\frac{6-1}{3}=\frac{5}{3}0\)，\(K=10\)），因此系统稳定。

（3）忽略高阶小极点时，需将三阶系统近似为二阶系统。原开环传递函数可展开为\(G(s)=\frac{K}{s(s^2+3s+2)}\)，闭环特征方程为\(s^3+3s^2+2s+K=0\)。假设存在一对主导共轭复根\(s_{1,2}=-\zeta\omega_n\pmj\omega_n\sqrt{1-\zeta^2}\)，和一个实根\(s_3=-a\)（\(a\)远大于\(\zeta\omega_n\)，可忽略）。

根据根与系数关系：

\(s_1+s_2+s_3=-3\)，\(s_1s_2+s_1s_3+s_2s_3=2\)，\(s_1s_2s_3=-K\)。

忽略\(s_3\)时，近似有\(s_1+s_2\approx-3\)，即\(2\zeta\omega_n\approx3\)；\(s_1s_2\approx2\)，即\(\omega_n^2\approx2\)（因\(s_1s_2=\omega_n^2\)）。

已知\(\zeta=\frac{\sqrt{2}}{2}\)，则\(\omega_n=\sqrt{2}\)，代入\(2\zeta\omega_n=2\times\frac{\sqrt{2}}{2}\times\sqrt{2}=2\)，与近似的\(2\zeta\omega_n\approx3\)存在误差，需调整。

更准确的方法是令三阶特征方程近似为\((s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2)(s+a)=s^3+(a+2\zeta\omega_n)s^2+(2\zeta\omega_na+\omega_n^2)s+a\omega_n^2\)。

与原特征方程比较系数：

\(a+2\zeta\omega_n=3\)，

\(2\zeta\omega_na+\omega_n^2=2\)，

\(a\omega_n^2=K\)。

代入\(\zeta=\frac{\sqrt{2}}{2}\)，设\(a\gg2\zeta\omega_n\)（主导极点条件），则\(a\approx3\)，代入第二式：

\(2\times\frac{\sqrt{2}}{2}\times\omega_n\times3+\omega_n^2=2\)，即\(3\sqrt{2}\omega_n+\omega_n^2=2\)。

解此二次方程：\(\omega_n^2+3\sqrt{2}\omega_n-2=0\)，取正根\(\omega_n=\frac{-3\sqrt{2}+\sqrt{18+8}}{2}=\frac{-3\sqrt{2}+\sqrt{26}}{2}\approx0.5\)（近似值）。

则\(K=a\omega_n^2\ap