神经网络模糊控制及专家系统第四章.pptVIP

4.2.1模糊控制器的组成（三）推理与解模糊接口4.关于精确化过程的其它方法最大隶属度函数法重心法加权平均法吊钟型或三角型隶属函数单调递增/递减隶属函数台型的隶属函数分别属于哪种解模糊方法？4.2模糊控制器FC第30页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的结构（一）单变量模糊控制系统（二）多变量模糊控制系统（一）单输入——单输出模糊控制结构（维数是指条件部（前提部）中语言变量的多少）4.2模糊控制器FC第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的结构（二）多输入——多输出模糊控制结构图4-11多变量模糊控制器1.结构解耦通常地，将一个MIMO的FuzzyController——分解——若干个多输入单输出（MISO）FuzzyController4.2模糊控制器FC第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的结构（二）多输入——多输出模糊控制结构2.MISO模糊控制器3.MIMO模糊控制器由1.2，得到图4-14MIMO结构由此，得到图4-13图4-12MISO模糊控制器图4-13MISO结构图4-14MIMO结构4.2模糊控制器FC第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的设计内容①确定FC的输入输出变量②选择FC的输入、输出变量的论域，确定FC的参数（量化因子，比例因子）③设计FC的控制规则④确立模糊化和清晰化的方法⑤编制模糊控制算法的程序⑥合理选择FC的采样时间下面的温度控制系统为例设计FC：4.2模糊控制器FC第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的设计内容一般地，调整两个量化因子时，控制量输出的比例因子一般保持不变，若发现系统震荡，则可优先考虑减少比例因子——消除极限环量化因子和比例因子的选择系统产生震荡，说明有关的量化因子太小，如图4-15a反应很慢，超调又很大，说明两个量化因子都太大,如图4-15b两个量化因子恰当,如图4-15c图4-15量化因子的调整abc4.2模糊控制器FC第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.2.2模糊控制器的设计内容选择描述输入输出变量的词集定义各模糊变量的模糊子集建立模糊控制规则词集的选择5个词汇词集个数越多，分辨率越高，一般取2~10个{正大，正小，零，负小，负大}{PB，PS，ZE，NS，NB}词集的选择模糊子集——确定隶属函数的形状图4-164.2模糊控制器FC第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日第二章模糊控制的数学基础第三章模糊控制的基础理论第四章模糊控制系统与模糊控制器第五章模糊控制理论的研究第二部分模糊控制（12）第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日第四章模糊控制系统与模糊控制器（4学时）模糊控制系统的定义模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和模糊逻辑的规则推理为理论基础；采用计算机控制技术构成的一种具有反馈通道的闭环结构的数字控制系统。它的组成核心是具有智能性的模糊控制器。4.1模糊逻辑系统模糊控制系统4.2模糊控制器4.3模糊控制器的设计举例4.1.1模糊控制系统的组成4.1.2模糊控制系统的原理与特点4.1.3模糊控制系统分类4.2.1模糊控制器的组成4.2.2模糊控制器的结构4.2.3模糊控制器的设计内容这也就是它与其他自动控制系统的不同之处。因此，它无疑是一种智能控制系统第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.1.1模糊控制系统的组成4.1模糊逻辑系统模糊控制系统图4-1模糊控制系统组成框图确定的/模糊的、单变量的/多变量的、有滞后/无滞后的、线性的/非线性的、定常的/时变的、强耦合/干扰的。交直流电动机，伺服电动机、步进电动机、气动调节阀、液压马达、液压阀等通常有PID控制器，串、并联校正器，状态控制器，自适应控制器，解耦控制器，鲁棒控制器。（后面详讲模糊控制器）多数被控对象的控制器和可观测器的状态量是模拟量，因此要具有数/模（D/A）和模/数（A/D）转换单元将被控对象的各种非电量（如流量、温度、压力、速度、温度）——