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六轴并联机器人结构拓扑酣畅优化：功能梯度材料特性下的机械与热耦合分析
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2并联机构发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3功能梯度材料特性概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4机械热耦合分析的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5本文主要研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
六轴并联机器人结构拓扑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1并联机器人类型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2传统拓扑结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3拓扑优化目标与约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.4基于拓扑优化的结构改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
功能梯度材料在结构优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1功能梯度材料定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2功能梯度材料力学性能优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3功能梯度材料热物理性能特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4FGM引入对结构性能影响机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
机械与热耦合有限元分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1有限元分析基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2机械载荷有限元建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.3热载荷有限元建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.4机械热耦合场耦合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.5求解策略与边界条件设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.6本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
拓扑优化后机器人结构性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.1优化后结构有限元模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.2弹性模态分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.3载荷工况下应力应变分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.4热传导与热应力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
5.5结构动态响应特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
5.6本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
实验验证与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.1仿真结果与理论值的对比验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
6.2基于不同材料的结构性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
6.3优化结构在实际工况中的表现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
6.4研究结果的分析与总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
6.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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