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嵌入式系统在智能小车上应用的设计研究
目录
文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究目的与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4报告结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
智能小车系统需求分析与系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2性能需求规格．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.4硬件平台选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
嵌入式控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1控制算法选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2微控制器核心设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.3实时操作系统选择与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4中断管理与任务调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
硬件电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.1传感器选型与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2执行器类型与驱动设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3电源管理方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.4PCB布局与信号完整性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
软件系统设计与开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.2核心控制流程开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.3驱动程序实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.4物联网通信模块集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
6.1组件集成流程概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.2系统初步功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
6.3性能参数测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.4稳定性和可靠性检验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
安全性与异常处理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
7.1安全设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
7.2异常检测与处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
7.3用户交互与状态反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
研究成果与结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
8.1主要研究成就总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
8.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
8.3应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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