自适应控制概述.pptVIP

第30页，共61页，星期日，2025年，2月5日3自适应控制研究中的理论问题自适应控制常常兼有随机性、非线性和时变等特征,内部机理也相当复杂,所以分析这类系统十分困难.目前,已被广泛研究的理论课题有稳定性、收敛性和鲁棒性等,但取得的成果与人们所期望的还相差甚远.下面简单介绍在自适应控制研究中的如下理论问题.稳定性收敛性鲁棒性其它理论问题第31页，共61页，星期日，2025年，2月5日1)稳定性稳定性是一个控制系统设计中的首要目标,自适应控制系统设计亦如此.目前许多自适应控制系统的设计是以能保证整个系统全局稳定为准则的.对确定性被控系统的自适应系统,稳定性分析和设计问题相对来说研究得成熟一些.但对随机被控系统,则困难得多,取得的成果也有限.第32页，共61页，星期日，2025年，2月5日2)收敛性自适应控制系统的收敛性是指其自适应规律是否收敛于参数已知时的最优控制规律.对自校正方法,自适应规律的收敛性问题直接与参数估计环节的收敛性有关.无论对于MRACS或自校正控制系统,参数的收敛性问题依然未能有很好的解决.Anderson在80年代初曾指出,缺乏系统持续激励的自适应系统,由于其自适应规律未能一致性收敛,则被控系统的输出将发生间歇性的“喷发(bursting)”现象.第33页，共61页，星期日，2025年，2月5日因此,自适应系统的收敛性问题是一个相当重要的问题,它将关系到整个控制系统的性能.目前,对自适应控制系统的收敛性问题已经取得很大的进展,可以这样说,该问题得到较圆满解决.对收敛性分析,还存在的问题是,现在的收敛性分析和结论都是在对被控系统和扰动的模型等加了非常强的限制性条件的情况下得到的.这些条件若改变,则结论很可能不成立.因此,现今的收敛性分析中的主要问题是:减弱给被控系统和扰动所加的条件,并使这些条件易于检验.第34页，共61页，星期日，2025年，2月5日3)鲁棒性粗略地说,系统的鲁棒性(robustness)是指系统的某种性能指标对系统内部和环境变化、扰动或未建模动力学特性的不敏感性.如,所讨论的是系统的稳定性的不敏感性,则称为鲁棒稳定性.自适应控制系统的鲁棒性主要是指:在存在扰动和未建模动力学特性的条件下,系统保持其稳定性和性能的能力.第35页，共61页，星期日，2025年，2月5日鲁棒性问题在早期的自适应方法的理论研究中未引起重视,直到80年代初,Rohrs在其博士论文研究工作中首先系统讨论这个问题才逐渐引起重视.研究结果查明,扰动能使系统参数严重漂移,导致系统不稳定,特别是在未建模高频动力学特性的条件下,当指令信号过大或含有高频成份,或自适应增益过大,或存在量测噪声,都可能使系统丧失稳定性.目前已提出若干方案来克服上述各种原因造成的不稳定性,增强系统的鲁棒性,但远未达到令人满意的程度.因此,如何设计一个鲁棒性强的自适应控制系统是当前的一个十分重要的理论问题.第36页，共61页，星期日，2025年，2月5日4)其它理论课题除上述理论研究领域外,自适应控制理论研究中难度较大,有待解决的问题还有:时变和非线性系统的自适应控制理论;自适应速度的定量和半定性理论,包括自适应暂态的理论分析;自适应控制系统的优化设计理论;自适应控制系统的简化设计理论,包括模型简化、控制器简化、设计方法简化等;在各类扰动下的分析.第37页，共61页，星期日，2025年，2月5日自适应控制系统理论是建立在稳定性理论,概率论与随机过程理论,最优化理论,随机控制理论以及系统辨识与参数估计等的基础之上的.因此,它的发展有赖于其它相关学科的发展,也有赖于广泛的应用实践及其对自适应控制理论的需求与挑战.第38页，共61页，星期日，2025年，2月5日4自适应控制的应用情况自适应控制理论及其系统的诞生是实际工程系统的需要,最早的自适应方法的研究就是针对飞机驾驶而进行的.随着自适应控制理论和设计方法的发展,简便廉价的微型计算机的普及,都使得自适应控制技术逐渐得到广泛的应用.第39页，共61页，星期日，2025年，2月5日下面,将简单介绍一下自适应控制在一些主要应用领域的应用情况.在航海方面,首先是在大型油轮上由Astrom等学者采用自校正调节方法实现了自适应自动驾驶仪,取代了原有的PID调节器的自动驾驶仪.实践表明,自适应自动驾驶仪能够在变化复杂的随机环境下,如海浪,潮流,阵风的扰动下,以及在不同的负荷、不同的航速下,使油轮都能够按照预定的航迹稳定可靠地航行,并取得了良好的经济效益.在电力系统方面,在60年代中期就提出用自适应方法来实现锅炉燃烧效率的优化控制.实践表明,特别是在热交换器上借助于自适