EtherCAT驱动器配置方法及参数设置说明.pdfVIP

ASD总线型驱动器使用设置

一、调整好驱动器参数，这里不作介绍。

二、需要做的配置，以下操作均在终端界面完成。

终端界面如图

1、设置COMMODE=1

2、设置SYNCSOURCE=5

3、设置同步时间，相关参数FBITPRD，FBITIDX

例如，我们想设置通讯周期为1ms，可做如下设置：

FBITPRD=1

FBITIDX=-3

则同步周期=1*10-3s=1ms

4、设置PNUM，每转脉冲数；

假如设置PNUM=131072，则上位机发送131072数据，驱动器会控制电机旋转一圈。

该值可任意设置，但值越大，控制器发出的位置指令越平滑，控制效果越好。

5、设置PDEN=1

驱动器相关的设置就是这几点，设置完成后，需要将Servotronix_CDHD_PC0_Rv0.xml放入

控制器的指定目录。

ASD总线型驱动器使用设置

一、调整好驱动器参数，这里不作介绍。

二、需要做的配置，以下操作均在终端界面完成。

终端界面如图终端界面如图

1、设置插座=1

2、设置Syncsource=5

3、设置同步时间，相关参数fbitprd，fbitidx例如，

我们想设置通讯周期为1ms，可做如下设置：fbitprd

-3s=1=1ms

=1fbitidx=‑3=1*10

4、设置pnum，每转脉冲数;假如设置pnum=131072，则上位机发送131072数据，驱动器会控制电机旋转一圈。，

控制器发出的位置指令越平滑，控制效果越好。，控制效果越好。，控制效果越好。，控制器发出的位置指令越平滑，

控制器发出的位置指令越平滑，控制器发出的位置指令越平滑，控制器发出的位置指令越平滑。

5、设置PD=1

驱动器相关的设置就是这几点，设置完成后，需要将

servotronix_cdhd_pc0_rv0.xml放入

二、相关知识点（更为详细的资料请参考文档ASD_CAN_and_EtherCAT_manu.pdf）

1、OperationmodesinCANopenEtherCAT（CANopenEtherCAT总线下驱动器运行模

式）Object:6060h（6060h用于设置驱动器运行模式，只能写入，不能读；要查询驱动器

当前运行模式，对象6061h）

OperationmodesinCANopenEtherCAT（CANopenEtherCAT总线下驱动器运行模式）

CANopenEtherCATRS232OPMODE功能

Mode

18Profileposition（位置环）

30Profilevelocity（速度环）

42Profiletorque（电流环）