无锡城市职业技术学院《机器视觉技术课程设计》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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无锡城市职业技术学院

《机器视觉技术课程设计》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题1分，共20分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、假设要在ROS中开发一个能够在恶劣天气条件下工作的户外机器人，需要考虑防水、防尘和温度适应性。以下哪种防护措施和热管理方法可能会被用于户外机器人？（）

A.密封设计和防水涂层

B.防尘滤网和散热系统

C.温度传感器和加热/冷却装置

D.以上都有可能

2、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）

A.电池电量监测

B.充电接口识别

C.路径规划到充电点

D.充电协议支持

请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用

3、在机器人的路径规划中，需要考虑动态障碍物的运动。假设一个机器人在移动过程中，周围有其他移动的物体。以下哪种路径规划算法能够实时更新路径，以避开动态障碍物？（）

A.动态窗口算法

B.快速扩展随机树算法

C.实时A*算法

D.以上算法均可

4、ROS中的节点管理器（Master）负责节点之间的注册和通信协调。如果节点管理器出现故障，会导致什么情况？（）

A.节点之间的通信中断

B.系统自动切换到备用节点管理器

C.通信不受影响，但性能下降

D.节点自主进行通信协调

5、在ROS中，为了实现机器人的远程控制和监控，常常使用网络通信技术。假设一个机器人在远程环境中工作，需要通过网络将数据传输到控制中心，以下关于网络通信的描述，哪一项是错误的？（）

A.可以使用TCP/IP协议进行可靠的数据传输

B.UDP协议适合实时性要求高但对数据可靠性要求不高的场景

C.网络带宽和延迟对远程控制和监控的性能没有影响

D.可以使用加密技术保证数据在网络传输中的安全性

6、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）（）

A.catkin_create_pkg

B.rosmsg

C.roscpp

D.以上都不是

7、当使用ROS实现机器人的自主避障功能时，以下哪种传感器数据融合方法能够提高障碍物检测的准确性和可靠性？（）

A.加权平均法

B.卡尔曼滤波

C.粒子滤波

D.扩展卡尔曼滤波。假设机器人配备了多种不同类型的传感器（如激光雷达、超声波传感器、摄像头），需要将它们的数据进行融合以获得更全面和精确的障碍物信息，上述哪种数据融合方法在这种情况下表现更为出色，并说明其优势和应用步骤

8、在ROS中，为了实现多机器人系统的协作和协调，常常需要进行任务分配和资源管理。假设一个工厂中有多个机器人需要共同完成一项生产任务，以下关于任务分配和资源管理的方法，哪一项是不准确的？（）

A.可以使用集中式的任务分配算法，由一个中央控制器统一分配任务

B.分布式的任务分配算法可以让机器人根据本地信息和通信协商来自主分配任务

C.资源管理可以考虑机器人的能力、负载和任务优先级等因素

D.任务分配和资源管理与机器人的通信延迟和带宽无关，只取决于任务的复杂性

9、在ROS系统中，要实现机器人的自适应控制，能够根据环境变化和任务需求自动调整控制参数。以下哪种技术和算法的结合最适合实现这种自适应控制功能？（）

A.强化学习与模型预测控制

B.遗传算法与模糊控制

C.神经网络与PID控制

D.不实现自适应控制，使用固定参数

10、以下哪个是机器人操作系统中用于管理机器人硬件资源的工具？（）（）

A.roslaunch

B.rosparam

C.rosservice

D.以上都不是

11、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）（）

A.goal回调函数

B.cancel回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

12、假设要在ROS中开发一个能够与人类进行自然语言交互的机器人，需要集成语音识别和自然语言处理功能。以下哪种技术和工具可能会被用于此任务？（）

A.开源的语音识别库和