智能汽车控制系统项目化实战教程 PPT课件ROS系统安装与应用（第三章）.pptxVIP

ROS系统安装与应用主讲人：时间：

01ROS系统概述02ROS安装03ROS基本命令与工具CONTENTS目录04ROS工作空间与

功能包管理05ROS可视化与调试06项目小结与展望

01ROS系统概述PART.

ROS是机器人操作系统，集工具、库、协议于一体，为机器人控制提供便利，类似计算机操作系统。定义与功能ROS版本按字母命名，如Noetic，支持Python3，是ROS1的终极版本，建议后续过渡至ROS2。版本特点ROS基本概念

PlumbingROS的通讯机制，负责节点间的消息传递，支持多种通信方式，如TCP/IP。Tools提供多种工具，如rqt、rviz，用于可视化和调试，方便开发者进行系统开发和维护。Capabilities提供机器人高层技能，如导航、避障等，通过功能包实现，可直接调用。EcosystemROS的生态系统，包括大量的开源项目、社区支持等，为开发者提供丰富的资源。ROS组成部分

02ROS安装PART.

ROS是机器人操作系统，为机器人开发提供工具、库和协议，类似计算机操作系统，便于机器人控制。ROS定义与功能ROS版本特点ROS版本按字母命名，Noetic是ROS1终极版，支持Python3，建议后续过渡至ROS2。ROS1系统简介

确保工控机硬件满足ROS运行要求，如内存、CPU等，为系统安装提供基础。硬件环境准备确保Ubuntu系统已安装并更新至最新版本，检查网络连接，为ROS安装提供稳定环境。软件环境准备安装前准备

确保Ubuntu系统版本与ROS版本兼容，如Ubuntu20.04对应ROSNoetic。01确认系统版本确保工控机接入网络，便于下载ROS安装包及依赖项。02检查网络连接安装前检查

添加ROS软件源至系统sources.list，确保能找到ROS安装包。设置sources.list安装curl工具，设置keys，使系统识别ROS软件源，避免安装错误。设置keys更新Debian包，安装ROSNoetic的Desktop-Full版本，加载ROS环境变量。安装ROSNoetic安装python-rosdep等依赖包，初始化rosdep，自动安装所需依赖项。安装依赖包安装步骤

启动ROS，运行小海龟节点，通过图形界面验证安装成功。启动ROS测试ROS的基本功能，如节点通信、话题发布等，确保系统运行正常。测试功能安装后测试

连接JetsonNano与电脑，插入烧写好系统的SD卡，开机等待电脑检测到盘符。硬件连接检查硬件连接是否稳固，确保JetsonNano能够正常启动。硬件检查硬件设置

使用Putty连接使用Putty连接JetsonNano，按照提示完成系统设置，包括语言、账户、网络等配置。系统更新更新系统软件，确保系统版本是最新的，避免兼容性问题。系统设置

创建root用户创建root用户并设置密码，方便后续系统管理和操作。安装jetson-stats安装jetson-stats工具，监控JetsonNano的系统状态，如CPU、内存等。安装后配置

错误定位遇到安装错误时，准确记录错误信息，便于查找原因。解决方案根据错误信息，查找解决方案，如更换软件源、重新设置keys等。安装错误及解决

检查网络连接是否正常，重新连接网络或更换网络环境。网络连接问题检查网络配置是否正确，重新配置网络参数，确保网络畅通。网络配置问题网络问题及解决

定期更新定期更新系统和ROS软件包，确保系统安全性和稳定性。备份数据定期备份重要数据和配置文件，防止数据丢失。系统维护

网络安全注意网络安全，避免在不安全的网络环境下使用ROS系统。用户权限管理合理设置用户权限，避免因权限问题导致系统故障。安全使用

知识总结01本任务详细介绍了ROS1系统的安装方法，包括x86和ARM架构下的安装步骤。技能提升02通过实际操作，学生掌握了ROS1系统的安装与配置技能，为后续学习打下基础。任务回顾

随着智能网联汽车技术的发展，ROS的应用将更加广泛，如实现更高级别的自动驾驶功能。技术拓展鼓励学生持续关注ROS技术的发展动态，学习新的知识和技能，积极参与实践项目。持续学习未来展望

安装前准备确保Ubuntu系统接入网络，检查系统设置，勾选SoftwareUpdates中的相应选项。安装ROSMelodic更新Debian包，安装ROSMelodic的Desktop-Full版本，加载ROS环境变量，确保ROS能够正常运行。设置sources.list使用命令设置sources.list，添加ROS的软件源，确保系统能够找到ROS的安装包。安装依赖包安装python-rosdep等依赖包，初始化rosdep，确保系统能够自动安装所需的依赖项。安装curl工具，设置keys，确保系统能够识别R