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基于图神经网络的路面坑洞点云智能识别方法研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1道路基础设施检测需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2坑洞识别技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1传统路面坑洞检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2基于点云的坑洞识别研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.3图神经网络在图像与点云处理中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1点云数据基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.1点云数据采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.2点云数据表示与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2图神经网络理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2.1图神经网络基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2.2图卷积网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2.3图注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3路面坑洞特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.1坑洞几何特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3.2坑洞纹理与强度特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.4语义分割技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.4.1图像语义分割基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.4.2点云语义分割挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

基于图神经网络的坑洞识别模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.1模型整体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.1.1输入层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.1.2特征提取层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.1.3图卷积层层级构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

3.1.4注意力机制集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.1.5输出层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.2点云图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.2.1点云表征学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

3.2.2邻域关系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.2.3图拉普拉斯算子应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

3.3路面坑洞特征学习策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

3.3.1点层特征融合．．．．．．．．．