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基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法的精度优化与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技的迅猛发展浪潮中，导航技术已成为众多领域不可或缺的关键支撑，其应用范围极为广泛，涵盖了军事国防、航空航天、交通运输、智能交通以及物联网等多个重要领域。随着各领域对导航系统性能要求的日益提升，开发高精度、高可靠性且低成本的导航系统已成为当下研究的重点与热点。

MEMS（微机电系统，Micro-Electro-MechanicalSystem）技术作为一种极具创新性的前沿技术，能够将微传感器、微执行器、微结构、信号处理与控制电路、电源以及通信接口等高度集成在一片或者多片芯片上，形成微型器件或系统。经过40多年的不断发展与演进，MEMS技术已从实验室的理论研究逐步走向实际应用，在消费电子、汽车、工业与通信、医疗健康、高可靠等各个领域都得到了广泛应用。在消费电子领域，MEMS传感器被大量应用于智能手机中，实现了诸如重力感应、加速度检测、陀螺仪功能等，为用户带来了更加丰富和便捷的交互体验，如在一些手机游戏中，用户可通过手机的MEMS陀螺仪实现体感操作，增强游戏的趣味性和沉浸感。在汽车领域，MEMS传感器用于汽车的安全气囊触发、电子稳定控制系统（ESP）以及胎压监测系统（TPMS）等，大大提高了汽车行驶的安全性和稳定性。据Yole的统计和预测，全球MEMS行业市场规模将从2021年的136亿美元增长到2027年的223亿美元，2021-2027年复合增长率为9.00%，这充分显示了MEMS技术在市场上的巨大潜力和广阔发展前景。

SINS（捷联式惯性导航系统，StrapdownInertialNavigationSystem）是一种基于惯性传感器（陀螺仪和加速度计）来测量载体运动状态的导航系统。它通过对载体的加速度和角速度进行测量，并利用积分算法来推算出载体的姿态、速度和位置信息。SINS具有自主性强、隐蔽性好、短期精度高等显著优点，在军事领域中，能够为导弹、飞机、舰艇等武器装备提供可靠的导航信息，使其在复杂的战场环境下仍能准确执行任务。然而，SINS也存在着一个较为突出的问题，即随着时间的推移，其误差会逐渐积累，导致导航精度不断下降，这在一定程度上限制了其单独使用时的应用范围。

GPS（全球定位系统，GlobalPositioningSystem）则是一种基于卫星的全球定位系统，它能够通过接收卫星信号来精确获取载体的位置和速度信息。GPS具有全球覆盖、高精度、全天候等优点，在民用领域得到了广泛应用，如在智能交通系统中，GPS为车辆提供实时的定位和导航服务，帮助驾驶员规划最优路线，提高出行效率；在物流行业，GPS可用于货物运输的实时跟踪，便于企业对物流过程进行有效管理。但是，GPS信号容易受到遮挡、干扰等因素的影响，例如在城市高楼林立的区域、山区或者室内环境中，GPS信号可能会减弱甚至丢失，从而导致定位不准确或无法定位。

为了充分发挥SINS和GPS各自的优势，弥补彼此的不足，将两者进行组合形成SINS/GPS组合导航系统成为了必然的发展趋势。SINS/GPS组合导航系统通过融合SINS和GPS的信息，能够在不同的环境条件下提供更为准确、可靠的导航信息。当GPS信号正常时，利用GPS的高精度定位信息对SINS的误差进行校正，从而提高SINS的导航精度；当GPS信号受到遮挡或干扰时，SINS则可以继续为载体提供导航信息，保证导航的连续性。这种组合方式大大提高了导航系统的精度、可靠性和适应性，使其在军事、民用等众多领域都具有广泛的应用前景。

然而，传统的SINS/GPS组合导航系统往往采用高精度的惯性传感器，这使得系统成本居高不下，限制了其在一些对成本较为敏感的领域的应用。随着MEMS技术的不断发展，基于低成本MEMS的惯性传感器应运而生。低成本MEMS惯性传感器具有体积小、重量轻、成本低、功耗低等诸多优点，将其应用于SINS/GPS组合导航系统中，能够显著降低系统成本，为SINS/GPS组合导航系统在更广泛领域的应用提供了可能。例如，在一些消费级的无人机、智能穿戴设备以及低成本的自动驾驶辅助系统等领域，基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航系统具有很大的应用潜力。通过对基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法的深入研究，能够进一步提高组合导航系统的性能，使其在满足精度要求的同时，降低成本，从而扩大其应用范围，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在国外，对于基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法的研究开展得较早