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自动平行泊车路径规划：算法、挑战与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车保有量的持续攀升，城市停车难问题愈发严峻。在有限的城市空间内，停车位的供需矛盾日益突出，停车资源的紧张给人们的出行和生活带来了诸多不便。据统计，在一些大城市中，寻找停车位的时间平均占总出行时间的15%-20%，甚至在高峰时段或热门区域，这一比例可能更高。此外，停车过程中的刮擦、碰撞等事故也时有发生，不仅造成了财产损失，还可能引发交通拥堵。

平行泊车作为一种常见且操作难度较大的泊车方式，对驾驶员的驾驶技能和空间感知能力提出了很高的要求。传统的人工平行泊车需要驾驶员通过后视镜、侧视镜等辅助工具，手动控制方向