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球面坐标系下万向传动机构定位算法设计与验证

目录

球面坐标系下万向传动机构定位算法设计与验证（1）．．．．．．．．．．．．3

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

球面坐标系下万向传动机构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1万向传动机构的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2球面坐标系的特点与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3定位算法的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

定位算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1球面坐标系下的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.1坐标变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.2位置估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2算法优化与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.2关键技术点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.4结果讨论与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3未来发展方向与趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

球面坐标系下万向传动机构定位算法设计与验证（2）．．．．．．．．．．．57

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

理论基础与坐标系介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

2.1万向传动机构运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

2.2球面坐标系定义与性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

2.3坐标系下机构参数表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

定位算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.1问题建模与数学表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.2基于变换矩阵的求解策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

3.3算法