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移动机器人自适应安全控制系统设计研究
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外发展现状述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
二、相关理论与基础技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1移动机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2机器人环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.1感知传感器原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.2多传感器信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3安全控制理论与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3.1机器人安全标准解读．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3.2传统避障与防护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.4自适应控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.4.1自适应控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.4.2常用自适应算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
三、移动机器人自适应安全控制模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.1系统总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2环境风险动态评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.1感知信息处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2.2基于风险等级划分的表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.3自适应避障行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.3.1动态路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.3.2控制参数自适应调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
四、自适应安全控制关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.1基于参数调整的自适应算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.1.1控制增益自整定机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.1.2运动状态反馈与模型修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.2基于模糊逻辑/神经网络的自适应方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.2.1模糊规则推理与安全策略生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.2.2神经网络学习与风险预测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
4.3多机器人协同作业中的安全机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
4.3.1碰撞避免与信息共享策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
4.3.2协同环境下的自适应控制协调．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
五、系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
5.1仿真平台搭建与场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
5.2控制算法软件实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102
5.3典
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