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欠驱动无人船运动控制方法：技术突破与应用创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，在全球经济、生态和战略发展中具有举足轻重的地位。随着科技的不断进步，人类对海洋的探索和开发日益深入，无人船作为一种新兴的海洋探测工具应运而生，它能够承担多样化的海洋作业任务，在军用和民用领域都展现出了极其重要的应用价值。

在海洋监测与科研方面，无人船可以长时间、远距离执行任务，且不受人员安全与生理极限限制，可深入深海区域，进行海底地形测绘、海洋生态系统研究、洋流与气候变化监测等，为海洋科学研究提供大量原始数据，助力人类更全面、深入地探索海洋。同时，通过搭载气体