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摘要
自动驾驶拖挂车由于车身长且宽、载重大且变化，其轨迹和车速的跟踪控制
面临很大挑战。为此，本研究提出了一种基于模型预测与扰动观测的无人驾驶拖
挂车横纵向控制算法，力图通过动力学模型预测与多源干扰的观测和学习，提高
车辆在中高车速、变载及弯道行驶情况下的路径跟踪和车速控制品质，增强算法
对车辆模型和道路属性参数的适应性。
首先，搭建包含定位、控制、通讯系统的无人驾驶拖挂车的样车平台，并基
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于拖挂式、轴车辆动力学原理，建立了五自由度非线性的车辆横向动力学模型
和
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