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实验（6）机器人轨迹规划实验
一、实验目的：
1）理解机器人轨迹规划的相关概念；
2）对构建的机器人进行速度分析；
3）能够使用构建机器人仿真模型。
二、路径描述和路径生成
轨迹描述了操作臂在空间中的期望。轨迹指每个自由度的位置、速
度和加速度的时间历程。由用户通过简单的描述来指定机器人的期望，然后
由系统来完成详细的计算，确定到达目标的准确路径、时间历程、速度和加速度
曲线等。
轨迹生成问题：
1）通过表达式计算轨迹的问题；
2）在轨迹生成的运行时间内要计算位置、速度和加速度；
3）计算轨迹点的速率—路径更新率（60Hz-2000Hz）。
机器人操作臂的看作是工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的。
工具坐标系从当前值{Tinitial}移动到最终端期望值{Tfinal}，其包括工具相对于工
作台的姿态和位置变化。
路径点一般由：初始点、最终点和中间点。
图1机器人操作臂的
三、轨迹规划方法
实验（6）机器人轨迹规划实验
一、实验目的：
；
1）理解机器人轨迹规划的相关概念
；
2）对构建的机器人进行速度分析
3）能够使用构建机器人仿真模型。
二、路径描述和路径生成
轨迹描述了操作臂在空间中的期望。轨迹指每个自由度的位置、
速，然后然后确定到达目标的准确路径、时间历程、速度和加速度确定到达目
标的准确路径、时间历程、速度和加速度
轨迹生成问题：
1）通过表达式计算轨迹的问题;
2）在轨迹生成的运行时间内要计算位置、速度和加速度;
3）计算轨迹点的速率‑路径更新率（60Hz‑2000Hz）。
机器人操作臂的看作是工具坐标系{t}相对作台坐标系{s}的。
{t}移动到最终端期望值{t{t}，其包括工具相对
initialfinal
路径点一般由：初始点、最终点和中间点。
图1机器人操作臂的
三、轨迹规划方法
研究以关节角的函数来描述轨迹（在时间和空间）的轨迹生成方法。每个
路径点由工具坐标系{T}相对作台坐标系{S}的期望位姿来确定；应用逆运
动学，将中间点“转换”成一组期望的关节角；得到经过各中间点并终止于目
标点的n个关节的光滑函数。对于每个关节，由于各路径段所需的时间是相同
的，因此所有的关节将同时到达各中间点，从而得到{T}在每个中间点上的期望
的位姿。
（1）一维情况下的轨迹用多项式表示：
轨迹所对应的速度和加速度：
当t=（0-T）时，可以得到如下的矩阵：
在matlabrobottoolbox中对应的5次多项式轨迹生成的函数：
tpoly
函数原型为
[S,SD,
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