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柔轮大2-4个齿由波发生器带动柔轮做可控变形，来实现柔轮和钢轮的错齿来
传递扭矩和运动，机械手中的谐波减速器是通过伺服电动机或步进电机来控制
PC,PLC。。。。。。
追问追问追问
首先谢谢你的回答，我想再问下，图中的波发生器是什么？谢谢了！
HarmonicDrive伺服电机伺服电机
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HarmonicDrive将电机和减速机集成为一体式，加装编码器，体积更小
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