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人形机器人行业市场分析
一、人形机器人的“前世今生”
1、人形机器人的“L0~L5”
人形机器人是外观和人类相似的智能机器人。据我国机器人公司优必
选官资料，按照智能化程度，人形机器人有L0~L5六个层级。目
前，人形机器人正从L3向L4过渡。L0：机器人只能依靠人类指令
实现结构驱动，没有任何的智能化设计；L1：机器人可以驱动关节实
现拖拽、录制、回放等功能；L2：在算法的驱动下规划运动轨迹和路
径，完成特定动作；L3：具备感知能力，利用传感器获取环境信息,
能够自主识别、理解和反馈预设动作；L4：具备一定认知，能够通过
观察、测量、预设等方式自主推理，完成任务，不需要人的频繁干预；
L5：完全具备人类的思维和创造力，能够自主判断，做出决策并执行
复杂的任务。
2、人形机器人历史上的四大发展阶段
早在公元前四世纪，亚里士多德就提出了机器人的概念。在接下来的
儿百年里，机器人开始拟人化、具象化。近几十年来，人形机器人的
智能化程度加速提升，技术发展速度不断超出预期。我们回顾人形机
器人的发展史后，将其分为四个阶段：萌生阶段(1495-1972)：东
西方历史均记载了对人形机器人的探索，这个阶段研制出的机器人能
够实现简单的结构驱动；早期发展阶段(1972-1986)：以早稻田大
学研发的人形机器人为主；系统高度集成发展阶段(1986-2010)：
以本田、软银为代表的H本公司开始研发、推出人形机器人，它们旗
下的机器人应用场景较为简单，主要用作展览和娱乐；高动态运动发
展阶段2（010至今）：美国公司主导人形机器人赛道，制造出了科
技含量更高、可完成搜救、配送等复杂任务的机器人。
1（）萌生阶段L（0）：简单结构驱动，智力为零
这个阶段的机器人没有任何智能化设计，仅能实现简单的结构驱动，
属于最基础的L0层级。公元前三世纪，古希腊神话中的代达罗斯用
青铜塑造了一个械巨人塔“罗斯”。公元前二世纪，古希腊人发明了
一个以空气和蒸汽压力作为动力的器人。第一台有实物作证的器
人是1495年由达芬奇绘制的“器武士”。在这之后，西方国家及日
本开始了长达几百年的器人探索史。其中，较为知名的几款器人
有：“器武士”：由达芬奇绘制，后被一群意大利工程师耗时15年
制造完成，能够完成坐、站立、挥舞胳膊等动作。“土耳其器人”:
由匈牙利男爵建造，能够通过复杂的齿轮和杠杆系统移动棋子，与人
下国际象棋。
“写字器人”、绘“图器人”和演“绎器人”：由瑞士钟表匠及其儿子
制造，目前正在瑞士一家博物馆展出。三款器人分别能写字、画画
和弹琴。替换写字器人的40个齿轮后，该器人能写出不同的句
子。因此，写字器人也被一些科学家认为是现代计算的鼻祖。
我国的器人大多记载于文献中或流传于民间，有的仅是后人根据传
闻复刻的模型。其中，较为知名的器人有：水牛流马（三国）：传
闻中三国时期的诸葛亮发明的步行
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