数学第四章第1节-数字PID及其算法6-2.pptVIP

第四章计算机控制系统常用的控制规律;计算机控制系统的优点是：;计算机控制的主要任务就是设计一个数字调节器。常用以下几种控制方法。

1．程序控制和顺序控制

(1)程序控制被控量按照预先规定的时间函数变化.

(2)顺序控制程序控制的扩展。

在各个时期所给出的设定值可以是不同的物理量。

每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对前段控制结果的逻辑判断。;;;5．模糊控制

模糊控制也叫Fuzzy控制。是按照人的思维方法去完成各种控制，采用这种方法，不需要数学模型，只要把设计者的控制决策（即专家意见）用模糊规则加以描述，即可实现模糊控制。模糊控制的特点是操作简单，执行速度快，占用内存少，开发方便、迅速，因而近几年来得到了广泛的应用。;4.1PID调节器的控制作用

4.2PID控制器的离散化

4.3数字PID调节中的几个实际问题

4.4数字PID控制算法的改进

4.5数字PID控制器参数的整定

;第一节PID控制;1.PID调节器的优点：

为什么要用PID调节？;4.1PID调节器的控制作用;4.1PID调节器的控制作用;4.1.1比例（P）调节器;3.比例调节的特性曲线（图8-1）;4.1.2比例-积分调节器（PI）;2.比例积分调节器

①概念：若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器。

②PI调节的微分方程：;④优缺点

优点：克服了比例调节有静差存在的缺点，又避免了积分调节响应慢的缺点，静态和动态特性得到了改善。

缺点：当控制对象具有较大的惯性时，无法得到很好的调节品质。;4.1.3比例-微分调节器（PD）;③微分作用的特点

输出只能反应偏差输入变化的速度，对于固定不变的偏差，不会有微分作用输出。

④优缺点

优点：使过程的动态品质得到改善

缺点：不能消除静差，只能在偏差刚出现时产生一个很大的调节作用;2.PD调节;4.1.4比例-积分-微分调节器（PID）

为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。

;2、特性曲线;4.2PID控制器的离散化;4.2.1PID算法的数字化;2、离散化后的PID控制算法的表达式

①积分项和微分项用求和及增量式表示;③PID表???式改动;④增量控制算式;用微型机实现位置式和增量式控制算式的原理方框图，如图所示。;增量控制优点：

(1)由于计算机输出增量，所以误动作影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉；

(2)增量设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而增量算法易于实现手动／自动无扰动切换。

(3)不产生积分失控，所以容易获得较好的调节品质。

增量控制因其特有的优点已得到了广泛的应用。;返回;（8-14）;式（8-15）即为离散化的位置型PID编程公式，其流程如图所示。;图8.8位置型PID运算程序流程图;设;图8.9增量型PID运算程序流程图;总结;总结;4.3数字PID调节中的几个实际问题;4.3.1正、反作用问题;4.3.1正、反作用问题;4.3.2饱和作用的抑制;1.遇限削弱积分法;P(K-1)≥Pmax，且E(K)0，所以积分不积累

P(K-1)≥Pmax，但E(K)0，所以积分积累;图8.12遇限削弱积分的PID算法流程图;2.有效偏差法;图8.13采用有效偏差值的PID位置算法流程;3.限位问题;图8.14带上、下限限位的PID程序流程;4.3.3手动/自动跟踪及手动后援问题;双刀双掷开关SA处于1-1’的位置时（开关量SW=0），系统运行于自动方式，执行机构由D/A的输出控制

双刀双掷开关SA处于2-2’的位置时（开关量SW=1），系统转入手动方式，执行机构由电位器RP控制;工作原理：判断SW的状态

SW=1，手动，不进行PID运算，返回主程序。

SW=0，自动，进行增量型PID运算，计算△P(k)

P(k)=△P(k)+P0→手动到自动的第一次采样的输出值

其中：△P(k)——增量型PID计数值

P0——手动时阀的开度

P(k)=△P(k)+P(k-1)→以后的P(K)值;图4.16实现手动/自动跟踪的PID控制流程图;4.4数字PID控制算法的改进;4.4.1不完全微分的PID算式;?;将微分部分化成微分方程：;2.不完全微分的PID位置算式;2.不完全微分的PID位置算式;完全微分项对于阶跃信号只是在采样的第一个周期产生很大的微分输出信号，不能按照偏差