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2024年第48卷第7期JournalofMechanicalTransmission63
文章编号：1004-2539（2024）07-0063-06DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.07.008
机器人用同轴磁性齿轮若干基本特性分析及其数值计算
11,211
杨洪静华华杨向萍陈家新
（1东华大学机械工程学院，上海201620）
（2宣城市气象局，安徽宣城242000）
摘要机器人用同轴磁性齿轮受其固有特性的限制，目前难以直接应用于工业机器人，其力矩
密度、传动比、空程、背隙和扭转刚度、稳定工作区等关键基本特性的研究尚存不足。为此，以国
家标准规定的型14谐波齿轮性能为参考对象，采用类比的方法，运用相关电磁学理论，对与其同等
空间大小的同轴磁性齿轮相关性能及其数值计算方法、稳定性以及伺服电动机和同轴磁性齿轮的一
体化集成技术进行了研究和对比，指出了扭转刚度不足是制约同轴磁性齿轮用于机器人的关键因素，
明确了未来机器人同轴磁性齿轮伺服控制的研究重点。
关键词同轴磁性齿轮空程背隙扭转刚度
AnalysisandNumericalCalculationforSeveralBasicCharacteristicsofCoaxial
MagneticGearsAppliedinRobots
11,211
YangHongjingHuaHuaYangXiangpingChenJiaxin
(1CollegeofMechanicalEngineering,DonghuaUniversity,Shanghai201620,China）
（2XuanchengMeteorologicalBureau,Xuancheng242000,China)
AbstractDuetoitsnaturalcharacteristics,coaxialmagneticgearsarestilldifficulttobedirectlyapplied
toindustrialrobots.Somekeybasiccharacteristicssuchastorquedensity,transmissionratio,null-space,
backlashandtorsionalstiffness,andstableworkingareaarestillinsufficient.Forthisreason,thisstudytakes
theharmonicgearperformanceofthenationalstandardtype14asthereferenceobject,usestherelevant
electromagnetictheoryandtheanalogymethod
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